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5.1.4 连杆变换矩阵及其乘积 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 1. 广义连杆 相邻坐标系间及其相应连杆可以用齐次变换矩阵来表示。要求解操作手所需要的变换矩阵，每个连杆都要用广义连杆来描述。在求得相应的广义变换矩阵之后，可对其加以修正，以适合每个具体的连杆。 机器人机械手是由一系列连接在一起 的连杆（杆件）构成的。需要用两个参数 来描述一个连杆，即公共法线距离和垂直 于所在平面内两轴的夹角；需要另外两个 参数来表示相邻两杆的关系，即两连杆的 相对位置和两连杆法线的夹角。 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 2. 建立D-H矩阵 1)连杆描述 2)连杆装配 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 3）数学建模D-H参数 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 把连杆抽象化，得到如图： 加上参数，数学建模，得到如图： 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 4.5.3 力/力矩传感器在工业机器人项目中的应用 4.5 工业机器人传感器应用 -- 力/力矩传感器在工业机器人项目中的应用 如果说视觉传感器给了机器人眼睛，那么力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。机器人利用力/力矩传感器感知末端执行器的力度。多数情况下，力/力矩传感器都位于机器人和夹具之间，这样，所有反馈到夹具上的力就都在机器人的监控之中。 有了力/力矩传感器，像装配，人工引导、示教，力度限制等应用才能得以实现。 4.5.4 碰撞检测传感器在工业机器人项目中的应用 4.5 工业机器人传感器应用 -- 碰撞检测传感器在工业机器人项目中的应用 这种传感器有各种不同的形式。这些传感器的主要应用是为作业人员提供一个安全的工作环境，协作机器人最有必要使用它们。一些传感器可以是某种触觉识别系统，通过柔软的表面感知压力，如果感知到压力，将给机器人发送信号，限制或停止机器人的运动。 4.5.5 安全传感器的应用 4.5 工业机器人传感器应用 -- 安全传感器的应用 要想让工业机器人与人进行协作，首先要找出可以保证作业人员安全的方法。这些传感器有各种形式，从摄像头到激光等，目的只有一个，就是告诉机器人周围的状况。有些安全系统可以设置成当有人出现在特定的区域/空间时，机器人会自动减速运行，如果人员继续靠近，机器人则会停止工作。 最简单的例子就是电梯门上的激光安全传感器。当激光检测障碍物时，门会立即停止并倒退，以避免碰撞。在机器人行业里的大多数安全传感器也差不多是这样。 4.5.6 零件检测传感器的应用 4.5 工业机器人传感器应用 -- 零件检测传感器的应用 在零件拾取应用中，（假设没有视觉系统），你无法知道机器人抓手是否正确抓取了零件。而零件检测应用可以为你提供抓手位置的反馈。例如，如果抓手漏掉了一个零件，系统会检测到这个错误，并重复操作一次，以确保零件被正确抓取。 4.5.7 其它传感器的应用 4.5 工业机器人传感器应用 -- 其它传感器的应用 市场上还有很多的传感器适用于不同的应用。例如焊缝追踪传感器等。 触觉传感器也越来越受欢迎。这一类的传感器一般安装在抓手上用来检测和感觉所抓的物体是什么。传感器通常能够检测力度，并得出力度分布的情况，从而知道对象的确切位置，让你可以控制抓取的位置和末端执行器的抓取力度。另外还有一些触觉传感器可以检测热量的变化。 最后，传感器是实现软件智能的关键组件。没有这些传感器，很多复杂的操作就不能实现。它们不仅实现了复杂的操作，同时也保证了这些操作能够在进行的过程中得到良好的控制。 谢 谢！ 工业机器人入门 第五章 工业机器人 运动学 目录 CONTENTS 5.1、工业机器人运动学 5.1.1 位置与姿态表示 5.1.2 坐标系映射 5.1.3 关节运动学 5.1.4 连杆变换矩阵及其乘积 5.2.1 欧拉变换解 5.2.2 滚、仰、偏变换解 5.2.3 球面变换解 5.2.4 RbtSwp六轴仿真工业机器人运动学求解 5.3、工业机器人动力学 5.3.1 刚体动力学 5.3.2 机械手动力学方程 5.2、工业机器人运动学求解 5.1.1 位置与姿态表示 5.1 工业机器人运动学 -- 位置与姿态表示 在描述物体（如零件、工具或机械手）间关系时，要用到位置矢