电气FANUC机器人的通讯.pdf

电气FANUC 机器人的通讯 FANUC 机器人的通讯 PROFIBUS-DPDEVICE NET 本文主要以FANUC 机器人为中心,介绍FANUC 机器人与SIEMENS PLC 的 PROFIBUS-DP 通讯以及FANUC 机器人与FRONIUS 焊机的DEVICE NET 通讯。 一、FANUC 机器人与SIEMENS PLC 的PROFIBUS-DP 通讯 1、硬件准备 本文采用的PLC 为S7-300 CPU317-2PN/DP,FANUC 机器人型号为, 以PLC 为 主站,FANUC 机器人为从站,通过DP 线连接。FANUC 机器人的PROFIBUS-DP 通讯板卡处连接如下图所示。 2、软件设置 (1)PLC 组态 组态主站系统后,在DP 网上挂上FANUC 机器人并组态通讯区。 a)站号分配 电气FANUC 机器人的通讯 b)I/O 地址分配:采用默认的8Byte Out 10Byte In,起始地址无重复占用即可 (2)机器人示教盒设置 a)站地址设置 进入菜单-6 设置-1PROFIBUS-ENTER 。 电气FANUC 机器人的通讯 将3 站地址设置成与PLC 组态时的地址一致,并将6 单次报错设为禁用。 注:在未进行DP 通讯前,若要使机器人动作,6 单次报错应设为启用。 b)波特率设置 按下F3 进入[其她]-选择总站参数 电气FANUC 机器人的通讯 参数中的波特率应与PLC 组态中的传输速度一致,若需修改,可通过F4[选择] 进行更改。 c)I/O 分配设置 进入菜单-I/O-数字-ENTER 电气FANUC 机器人的通讯 PLC 从站组态时地址分配为8 Byte Out,因此机器人中只需使用DI[1-64],将机 架设置为67,插槽为1,开始为1。 注:PLC 的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN),插槽 67 代表 PROFIBUS-DP 通讯。 按F3 IN/OUT 切换至DO 设置,同理,PLC 从站组态时地址分配为10 Byte In, 因此机器人中只需使用DO[1-80] 。 重新设置 I/O 地址后图中状态一栏显示PEN 表明设置正确为可用状态,此时 应重启控制器,激活设置。状态栏显示ACTIV 时为可用并已激活,UNASG 为不可 用。 至此PROFIBUS-DP 通讯设置完成,可通过STEP7 读取查瞧就是否通讯成功。 电气FANUC 机器人的通讯 二、FANUC 机器人与FRONIUS 焊机的DEVICE NET 通讯 1、硬件准备 a)在进行FANUC 机器人与FRONIUS 焊机通讯之前,应确保所有电缆连接正 确,机器人与焊机之间的端子连接如下表所示 24V 信号 屏蔽 信号 0V 焊机 1 2 3 4 5 D-NET 板 控制器 红 白 灰 蓝 黑 D-NET 板 注:在端子2 与4, 白与蓝之间应加一个120 欧的电阻。见下图。 1 2 3 4 5 控制器D-NET 板的24V 供电可从外部引入,也可从控制器内的24V 接入。另 外焊机D-NET 板还需给其她模块供电,如下图所示。 电气FANUC 机器人的通讯 b)