机器人软件结构-课件.pptVIP

机器人软件结构1 　　内容简介? 机器人软件的作用与构成? 系统软件及结构? 机器人的编程语言? 机器人的编程2 机器人软件的作用与构成机器人系统可大致由硬件系统和软件系统组成。其中硬件系统包括机械系统、传感系统、驱动系统及计算机与控制系统，机器人的精度与执行工作的速度由硬件系统决定。软件系统则是所有控制程序的统称，机器人执行何种操作、操作控制的方便性及具有的功能则由机器人的软件系统决定。机器人的硬件系统己趋向于模块化和简单化，而且逐步定型；机器人的软件系统则由于机器人执行任务的多样化而趋向于复杂化。随着机器人技术的发展，特别是智能机器人的发展，机器人的软件在整个系统中占的比例将愈来愈大。3 机器人软件的作用与构成机器人的基本工作原理图4 机器人软件的作用与构成很明显，硬件系统则是动作的执行者，而软件系统是机器人工作的指挥核心。软件系统可分为系统软件和应用软件。系统软件是由机器人制造厂商提供，相当于机器的操作系统，它提供了各种控制机器人动作的手段和指令系统。机器人的系统软件的主要功能有：提供人一机器人对话的手段、提供控制机器人的指令系统与编程环境、监控和管理机器人完成任务的过程和实时监控各关节的运动。应用软件是由用户编制的，它是使机器人完成具体任务的程序。5 系统软件及结构按系统软件功能的不同，机器人系统软件可用分级的方法概括如图所示。机器人具有的不同软件级别，是区别机器人