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多项式矩阵理论会计学第1页/共47页引言（经典控制理论、现代控制理论、多项式矩阵理论的应用） 50年代以前，以控制理论和电路理论为两大支柱的线性系统理论已经发展成为相当成熟的“经典线性系统理论”。 经典线性系统理论的主要特征： 研究对象 → 线性定常单变量系统； 数学工具 → 复变函数（特别是傅里叶变换和拉普拉斯变换）； 研究方法 → 频率响应法； 理论优点 → 输入、输出和反馈信号的物理概念清晰、易于测量； 理论缺点 → ⑴ 只能反映系统的外部特性和行为，是一种外部描述法； ⑵ 设计自由度小、指标模糊，需要反复试凑才能完成任务。 50年代以后，宇航事业、过程控制和计量经济学等的发展，被研究对象从简单的单变量系统发展成规模庞大、结构复杂的多边量系统，人们为了建立精确的模型还要考虑到系统具有的非线性和时变特性。Bellman 和 Kalman 等学者借助于状态概念建立了“现代控制理论”。 现代控制理论的主要特征： 研究对象 → 复杂的多变量系统； 数学工具 → 线性代数； 研究方法 → 状态空间法； 理论优点 → 揭示系统的内部、外部特性和行为，设计自由度大、目标明确； 理论缺点 → ⑴ 建立复杂系统的状态空间表达式（动态方程）非常困难； ⑵ 状态变量的物理概念比较隐晦、且并不总具备可测量特性。科学家：在频域中通过传递函数矩阵探求与时域中状态空间法并行的有益结果。第2页/共47页 1963年，V.Belevitch： 将多项式矩阵的互质性与Kalman提出的可控性、可观测性联系起来。 1970年， H. Rosenbrock： 系统地研究了多项式矩阵表达式与状态空间表达式之间的关系； 并提出了解耦零点的概念。 随后，大量的学者投身于线性定常系统的多项式矩阵描述、传递函数矩阵的矩阵分式描述方面的研究。 在频域中通过传递函数矩阵获得的与时域中状态空间法并行的有益结果：传递函数矩阵的矩阵分式描述法（MFD—Matrix Fraction Description）；系统的多项式矩阵描述法（PMD—Polynomial Matrix Description ） 。本章主要内容 多项式矩阵理论是线性系统复频域理论的主要数学基础，这里主要学习与多项式、多项式矩有关的数学知识：多项式及其互质性多项式矩阵极其属性多项式矩阵的初等变换、多项式矩阵的行（列）次行(列）既约多项式矩阵、多项式矩阵互质性多项式矩阵的Smith规范型、线性矩阵束sE-A和 Kronecker规范型第3页/共47页6.1 多项式及其互质性1 多项式及其性质 以复数 s 为自变量的实系数多项式 d(s) d(s) 的次数 ：n = deg d(s)； d(s)为n 次多项式 ：最高次幂系数dn ≠ 0； 首一多项式 ：最高次幂系数 dn = 1 。多项式的性质：设多项式d(s)，n(s)∈R[s], d(s) ≠ 0, n(s) ≠ 0 定理6-1 (欧几里德除法定理)设 d(s), n(s)∈R[s] 且d(s)≠0, 则存在唯一的 q(s), r(s)∈R[s]，使得第4页/共47页证明：情况1： deg n(s) ＜ deg d(s), 则 q(s)=0, r(s)=n(s) 情况2： deg n(s) ≥ deg d(s), 则采用长除法直接用d(s)去除 n(s) 得到商式和余式，商式便是 q(s)，余式便是 r(s)。这里 q(s) 的最低次幂 ≥ 0。【例6-1】下面证唯一性。设除了商式q(s) 和余式 r(s)外，还有商式q1(s)和余式r1(s)，则 如果q(s) - q1(s) ≠ 0，则(6-3)式左边阶次大于或等于deg d(s)，而(6-3)式右边阶次应小于deg d(s)，产生矛盾。所以 q(s) = q1(s)， r(s) = r1(s)第5页/共47页推论6-2 (余式定理)若n(s)∈R(s), α∈C, 则n(s)被d(s)=(s- α)除余式为常数n(α)。证明：所以，余式为n(α)。证毕。 多项式的因式和互质性 （设d(s)，n(s)，r(s)为多项式）因式：如果多项式n(s)可被多项式r(s)整除，则称r(s)为n(s)的一个因式。公因式： r(s) 既是 d(s)的因式又是 n(s) 的因式，则r(s) 是d(s)和 n(s) 的公因式。平凡公因式：非零常数。注：非零常数总是每对d(s)和n(s)的公因式。非平凡公因式：阶次大于或等于1的多项式。最大公因式：如果 r(s) 是 d(s) 和 n(s) 的公因式，而且可被 d(s) 和 n(s) 的每个公因式整除，则称 r(s) 是 d(s) 和 n(s) 的最大公因式。 注：若r(s) 最大公因式，c为常数，则cr(s)也是最大公因式，若限定r(s)为首一多项式，则最大公因式具有唯一性