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现代控制理论 Modern Control Theory 第4章：稳定性与李雅普诺夫方法 第4章：知识点 4.1 李雅普诺夫稳定基础 4.2 李雅普诺夫第一法和第二法 4.3 李雅普诺夫第二法的应用 4.1 李雅普诺夫稳定基础 给定一个静止的系统： （1）给定初始扰动，它是否会恢复到静止状态； （2）在持续扰动下，系统的输出是否有界。 不同的稳定性概念： （1）李雅普诺夫意义下的稳定性； （2）输入输出稳定性 李雅普诺夫方法： 李雅普诺夫第一方法：利用矩阵特征值； 李雅普诺夫第二方法：利用能量函数（直接法）； 李雅普诺夫(1857-1918)，1892年在博士论文中提出稳定性理论。 1907(15年后) 出版了法文版；1992(100年后) 出版了英文版，当今任何一本控制期刊都有 李雅普诺夫的名字。 4.1 李雅普诺夫稳定基础 ➢李雅普诺夫稳定