(4.4.1)--3.4能控性与能观性的对偶关系.pdf

现代控制理论 Modern Control Theory 3.4 能控性与能观性的对偶关系 3.4 能控性与能观性的对偶关系 能控性与能观性有其内在关系，这种关系是由卡尔曼提出的对偶原理确定的，利用对 偶关系可以把对系统能控性分析转化为对其对偶系统能观性的分析。从而也沟通了最 优控制问题和最优估计问题之间的关系。 ➢线性系统的对偶关系 有两个系统， x A x =+B u  x A x =+B u 1 1 1 1 1  2 2 2 2 2 ∑ ： ∑ ： 1 y C x 2 y C x  1 1 1  2 2 2 若满足下述条件，则称∑ 与∑ 是互为对偶的： 1 2 A AT ,B C T ,C B T 2 1 2 1 2 1 3.4 能控性与能观性的对偶关系 式中，x , x 为n维状态矢量; u , u 为r与m维控制矢量; y , y 为m与r维输出矢量; A , A 为 1 2 1 2 1 2 1 2 n ×n系统矩阵; B , B 为n ×r与n ×m维控制矩阵; C , C 为m ×n与r ×n维输出矩阵。 1 2 1 2 u (r×1) (n×1) x x (n×1) y (m×1) 1 B 1 1 1 C1 1 + + A 1 (n×n) y (r×1) x (n×1) x (n 1) u (m×1) 2 C =B T 2 2 B =C T 2 2 1 2 1 + A =