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中国物流移动机器人核心配套件发展综述 近几年来，市场需求的不断增加，不仅推动了中国物流移动机器人产业的快 速发展，也促进了国内核心配套件供应链细分市场的逐渐形成。本文站在行业高 度，对组成物流移动机器人的核心配套件（硬件 +软件）作了分类介绍，对其市 场情况和技术趋势进行了分析，并对产业链的未来发展模式，以及如何实现健康、 可持续发展提出了建议。 一、中国物流移动机器人（AGV/AMR）产业发展概述 物流移动机器人是 AGV （Automated Guided Vehicle ）及 AMR(Autonomous Mobile Robot)的统称，是实现柔性制造、装配及自动化 物流输送的关键设备之一。近几年来，随着国家“制造强国”战略及智能制造政 策的不断推进与实施 ，提升和改造传统产业，提高装备自动化和智能化水平 ，已 成为企业实现高质量发展的迫切需求，从而促进了物流移动机器人市场需求的不 断上升 ，推动了产业的快速发展。 我国的物流移动机器人产业的规模化发展在 2012 年初现端倪 ，由于电商和 快递业的爆发式增长 ，催生了产业的蓬勃发展，物流移动机器人从传统的搬运、 装配扩展到了仓储、分拣、配送等各个环节；从辅助装备变身为关键工艺装备 ； 从汽车、烟草、化工等制造行业延伸到电商、快递、停车等服务行业。 物流移动机器人产业的快速发展，一方面是促进了技术进步 ，新方法、新模 式层出不穷；与新一代信息技术的融合 ，使物流移动机器人系统的感知能力、自 主决策能力得以提升 ，智能化水平显著提高。另一方面是以政策与市场为导向的 资本大量涌入 ，催生了大量新企业，产业规模迅速扩大。据移动机器人产业联盟 （简称“联盟”）的数据显示，在2012~2020年的八年中，以融资方式进入产 业的资本总额超过了80亿元，国内物流移动机器人企业由不足15家猛增到220 余家，年均增速超过 40% ；至2019 年，几乎所有的叉车企业都加入到了此行 列中，很多大型企业也新建或扩充专业装备公司，来满足企业自身对该类装备的 需求。中国物流移动机器人的产业规模由原来不足 5亿元/年，到 2020年已增 至 76.8亿元，年均增长率也超过了 40% ，且目前依然保持着强劲的增长势头， 2020年生产规模超亿元的企业有24家。 从企业布局来看，大致分成了两大阵营：一类是立足行业 ，即从用户的实际 需求出发，分析不同行业的具体工艺及装备，实现产品定制化服务，做到“吃啥 有啥”，此类产品在制造业生产工艺中表现突出 ，但大规模发展的可能性小。另 一类是立足产品 ，即在工艺模式上有自己的创新理念 ，更多是将新的工艺模式及 产品理念推广给用户，实现产品标准化服务，做到“有啥吃啥”，产品在仓储物 流领域的应用中表现尤为突出 ，易于实现大规模发展。 产业的快速发展令人欣喜 ，但引起的问题也不容忽视 ，这些问题涵盖了市场 营销、产品标准、服务网络等各个方面。为此联盟在 2019年提出建设标准体系 ， 并于2020年底发布了由 60余家企业参与起草的“工业应用移动机器人”6项 通用团体标准，其目的就是要加强企业自律行为 ，促进产业健康、可持续发展 ， 达成企业共识——加强产品规范 ，明确产品定位 ，帮助用户清晰需求范围 ，加 强自身保护。同时也期望通过标准的贯彻实施 ，能够加快推动产业“从有到优” 的发展步伐 ，实现产业的高质量发展。另外 ，要让更多企业逐渐形成共存、共生、 共赢的意识 ，不仅在项目上谋求相互合作、相互兼容 ，也期望尽快建立完善服务 网络，共同维护好产业市场。 分三步走的“制造强国”战略一直到 2045 年，在未来十年，传统产业转型 升级的需求依然旺盛，依然是移动机器人产业发展的良好时期。笔者认为：企业 整合、供应链细分将是未来的发展趋势 ；在国家“两业融合”政策驱动下，产品 制造与设备运营一体化的商业模式会越来越明显；专注营销和产品服务的公司会 越来越多；在技术层面上，依托 5G 技术的“云化”调度方式将会被用户逐渐接 受，系统支持远程运维、预防性维护等技术将会被关注。 二、物流移动机器人核心配套件分类 物流移动机器人系统由固定部分与移动部分组成。其中，固定部分即地面系 统 （Stationary system ），包括上位调度系统、导航系统、充电系统及通信系 统；移动部分即为移动机器人单机，包括车体、驱动装置、导航装置、通信装置、 车载控制系统、安全防护装置、执行机构等，如图 1 所示。