粤高教版信息技术九年级上册2-5 制作会巡线走的机器人 课件.pptx

粤高教版信息技术九年级上册 2023版课件 第5课 制作会巡线走的机器人 ------灰度传感器及其应用 送餐机器人 新知导入 某餐厅里的送餐机器人，它能往返于厨房和餐台之间，给客人提供端菜服务。它是如何实现巡线走的呢?这节课我们将探索巡线机器人的奥秘。 新知讲解(一)项目要求设计如图所示的机器人，让它沿着地面上的黑带行走。一、项目分析 新知讲解 1.根据项目需求，选择合适的开源硬件，搭建好机器人，连接好灰度传感器与传感器扩展板、直流电机与电机扩展板之间的连线。 2.设计巡线算法，编写及调试程序，让机器人沿着黑线走。(二)实现思路 新知讲解(三)所需器材本项目所需的器材如下表所示。 新知讲解 编程软件是 EDUArduino2.0，图形编程模块是ArduBlock。(四)所需软件 新知讲解(一)灰度传感器二、探究新知 灰度传感器可以检测不同颜色的灰度值。各种不同型号的灰度传感器外观有所差异，但功能都一样。本项目中用到的灰度传感器如图所示。 新知讲解灰度传感器各引脚的功能如下表所示。序号引脚名称用途传感器扩展板1VCC+3V～+5V电源V2GND接地G3DO数字信号输出数字引脚4AO模拟信号输出模拟引脚上述灰度传感器的发射和接收头离地面的距离约0.5厘米。 新知讲解 传感器上面一般有一个功率调节旋钮，用来调节输出信号的大小。灰度传感器有数字输出和模拟输出两种模式。数字输出的值是0或1，模拟输出的值范围是0～1023。 这两种输出模式可根据需要选择，只需要连接传感器的D0或者A0引脚即可因此不能同时连接A0和D0引脚。 新知讲解(二)测量颜色灰度值 1.把灰度传感器的引脚D0连接到 Arduino传感器扩展板的数字引脚D3，通过串口监视器检测黑色和白色的灰度值。 顺时针或逆时针旋转旋钮，观察输出的值及开关指示灯的变化情况，将结果填入下表 探究发现，灰度传感器连接在数字引脚，检测黑色输出的值是（ ）白色的值是（ ）探究颜色输出值传感器绿色指示灯(亮/灭)黑色白色 新知讲解 2.把灰度传感器的引脚A0连接 Arduinol的模拟引脚A0，检测黑色和白色的灰度值。顺时针或逆时针旋转调节旋钮，观察输出的值及开关指示灯的变化情况。 通过探究发现，灰度传感器连接在模拟引脚，检測黑色的值（ ）是白色的值是（ ）。黑色的灰度值比白色的灰度值（ ）(大/小)。旋转调节接钮，输出的值会（ ）(变化/不变化)。 新知讲解(一)硬件安装三、项目实施 灰度传感器连接主控板的数字引脚D3，如下表所示。 直流电机与电机扩展板接线如下表所示。灰度传感器传感器扩展板GNDGVCCVDO(数字端口输出)D3直流电机电机扩展板左电机(M1)A右电机(M2)B 新知讲解(二)算法设计 机器人采用一个灰度传感器，侦测地面颜色的灰度。 把机器人放在靠近黑带的左边，当侦测到不是黑带时，则往右前方走，逐渐靠近黑带; 当侦测到是黑带时，则机器人靠左前方走，离开黑带;通过这样的左右摇摆行走方式向前，实现沿着黑线走(如图所示)。 新知讲解该算法流程如图所示: 新知讲解 以上是利用一个灰度传感器让机器人巡黑线走的算法。要想让机器人走得更平稳，可以采用两个或者更多的灰度传感器。 例如，采用两个灰度传感器的巡黑线算法即机器人在前进过程中，会出现如图所示的3种情况(图中红色圆点代表左右两个灰度传感器)。 新知讲解 (1)机器人不偏离黑带时，左、右两个灰度传感器都检测不到黑带，两个传感器跨在黑带的左右两边，机器人就直走。 (2)机器人向右走偏时，左灰度传感器检测到黑带，右灰度传感器检测不到黑带，机器人左转车头，调整回来。 (3)机器人向左走偏时，右灰度传感器检測到黑带，左灰度传感器检测不到黑带，机器人右转车头，调整回来。 通过上述3种情况的不同处理，就能让机器人沿着黑线走下去。 新知讲解(三)编写程序 下面是用一个灰度传感器让机器人巡黑线走的程序，如图所示。 新知讲解 将程序上载到 Arduino主板，运行程序，测试机器人沿着黑带走的情况。(四)效果检验 新知讲解 把机器人放在黑带左边作为初始位置，运行机器人，观察它行走的情况，把结果记录在下表中。探究 探究发现，机器人的灰度传感器在黑带的左边，机器人（ ）(左偏调整/右偏调整):在黑带的上方、机器人（ ）(左偏调整/右偏调整)。灰度传感器位置机器人动作(左偏调整/右偏调整)在黑带