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具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿.pdfVIP

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  • 2023-02-03 发布于四川
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具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿.pdf

    具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，包括依次连接的基节、转节、大腿节、小腿节和胫节，仿生机器人主体与仿生机械腿的基节以及仿生机械腿的各腿节间通过旋转关节和/或多机构组合关节连接，且还设有多级控制模块；所述多机构组合关节包括推进机构、杆机构、滑动机构和旋转机构；所述多级控制模块用于关节的运动控制，设于基节和/或转节和/或大腿节和/或小腿节和/或胫节，各控制模块之间具备层级主从关系，其层级数≥2，且分布于不同的腿节；所述腿节间的连接关节包括多机构组合关节。本实用新型提供的扭矩大，占用

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212332810 U (45)授权公告日 2021.01.12 (21)申请号 202022054063.9 (22)申请日 2020.09.18 (73)专利权人 长沙紫宸科技开发有限公司

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