直流电机调速系统分析与设计.pdfVIP

第一部分 并励直流电动机的工作原理 并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联，作为并励发电机来说，是电机 本身发出来的端电压为励磁绕组供电；作为并励电动机来说，励磁绕组与电枢共 用同一电源，从性能上讲与他励直流电动机相同。 导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这 个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时 针方向转动。如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转 矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。 当电枢转了180°后，导体 cd转到 N极下，导体ab转到S极下时，由于 直流电源供给的电流方向不变，仍从电刷 A流入，经导体cd、ab 后，从电刷B流出。这时导体cd受力方向变为从右向左，导体ab受力方向是 从左向右，产生的电磁转矩的方向仍为逆时针方向。 因此，电枢一经转动，由于换向器配合电刷对电流的换向作用，直流电流交 替地由导体 ab和cd流入，使线圈边只要处于N极下，其中通过电流的方向总 是由电刷A流入的方向，而在S极下时，总是从电刷 B流出的方向。这就保证 了每个极下线圈边中的电流始终是一个方向，从而形成一种方向不变的转矩，使 电动机能连续地旋转。这就是直流电动机的工作原理。 转速电流双闭环原理 转速、电流双闭环直流调速系统的组成，把转速调节器的输出当作电流调节器的 输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器 UPE。 从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外 环。 这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 限幅的作用： 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im －－电流给定电压的最大值，即限制了最大电流； τ 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm －－Uc的最大值，即限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。 第二部分 PID算法的基本原理 PID调节器各校正环节的作用 1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号 e(t)，偏差一旦产生，调节 器立即产生控制作用以减小偏差。 2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分 时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。 3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太 大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减 小调节时间。 下面对控制点所采用的PID 控制算法进行说明。 控制点目前包含三种比较简单的ＰＩＤ控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法， 微分先行。 这三种ＰＩＤ算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要 求。 1) PID 增量式算法 离散化公式： 注：各符号含义如下 u(t);;;;; 控制器的输出值。 e(t);;;;; 控制器输入与设定值之间的误差。 Kp;;;;;;; 比例系数。 Ti;;;;;;; 积分时间常数。 Td;;;;;;; 微分时间常数。 T;;;;;;;; 调节周期。 对于增量式算法，可以选择的功能有： (1) 滤波的选择 可以对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一定惯性延 迟的缓变量。 (2) 系统的动态过程加速 在增量式算法中，比例项与积分项的符号有以下关系：如果被控量继续偏离给定值，则 这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。 由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而避 免了积分超调以及随之带来的振荡，这显然是有利于控制的。但如果被控量远未接近给定值， 仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。 为了加快开始的动态过程，我们可以设定一个偏差范围v，当偏差|e(t)| β 时，即被控 量接近给定值时，就按正常规律调节，而当|e(t)|= β 时，则不管比例作用为正或为负，都 使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为|e(t)-e(t-1)|，其符号与积分项一致。利用 这样的算法，可以加快控制的动态过程。 (3) PID 增量算法的饱和作用及其抑制 在PID 增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储