现代控制理论变分法在最优控制中的应用.pptxVIP

会计学1 最优控制问题的提法 性能指标的分类 最优控制研究的问题是：对一个控制系统，在给定的性能指标要求下，如何选择控制规律，使性能指标达到最优（极值）。第1页/共88页 初始状态： 目标集： 控制域： 性能指标： 一、最优控制问题的提法 设动态系统的状态方程： 第2页/共88页 最优控制的问题就是：从所有可供选择的容许控制中寻找一个最优控制 ，使状态 由 经过一定时间转移到目标集 ，并且沿此轨线转移时，使相应的性能指标达到极值（极大或极小）。第3页/共88页 二、性能指标的分类 能指标函数(又称价值函数、目标函数、性能泛函)，最优控制问题可归结为求性能指标的极值问题。按照实际控制性能的要求大致可以分为： ⑴ 最短时间问题：拦截导弹最短时间控制第4页/共88页 ⑵ 最小燃料消耗问题：控制量u(t)与燃料消耗量成正比。导弹最小燃料控制第5页/共88页 ⑶ 最小能量控制问题：考虑与消耗功率成正比。航天飞机最小能量控制第6页/共88页 特别要注意以下的指标形式： ⑷ 线性调节器问题： 导弹滚动通道调节问题第7页/共88页 ⑷、⑸两类性能指标统称为二次型性能指标，这是工程实践中应用最广的一类性能指标。 ⑸ 状态跟踪器问题：如果在过程中要求状态x(t)跟踪目标轨线 。弹道导弹的弹道跟踪控制第8页/共88页 ⑴ 积分型性能指标： 在变分法中这类问题称为拉格朗日问题。它要求状态向量及控制向量在整个动态过程中都应满足一定要求。性能指标还可以按其数学形式大致分为下列三类： 导弹稳定控制第9页/共88页 在变分法中称为迈耶尔问题。它只要求状态在过程终端时满足一定要求，但在整个动态过程中对状态及控制的演变不作要求。⑵ 终值型性能指标: 卫星的指向控制第10页/共88页 在变分法中称为波尔札问题。它要求状态在过程终端时满足一定要求，而且状态向量及控制向量在整个动态过程中都应满足一定要求。⑶ 复合型性能指标：卫星的指向和稳定控制第11页/共88页 本篇主要内容变分法解最优控制极小值原理动态规划法二次型性能指标的最优控制第12页/共88页 第七章 变分法在最优控制中的应用 主要内容：无约束条件的性能指标（泛函）极值问题有约束条件的性能指标（泛函）极值问题变分法法解最优控制问题第13页/共88页 （从最简单的情况开始）设性能指标为积分型（拉格朗日问题）(7-1) §7.1 无约束条件的性能指标（泛函）极值问题第14页/共88页 固定或自由固定或自由第15页/共88页 7.1 无约束条件的泛函极值问题 在无约束条件下，按边界条件，极值问题一般分为： 1.固定边界的极值 给定，且 固定 2.可动边界的极值 给定， 固定或自由 自由 3.终端时刻自由的极值 给定， 固定， , 自由第16页/共88页 一、固定边界的极值问题已知条件： 假定 为一维变量，在 区间上二次可导，并设起始及终端时刻 均给定，且(7-2) 要求确定使 达极小的 轨线 。现在我们讨论两种解法:复合求导法和变分法第17页/共88页 1.复合求导法 设 为满足以上边界条件并使 达到极小的最优状态轨线，如图所示。 则其邻区的状态轨迹 可用下式表示：(7-3) 这里， 是一个小参变量，但不是时间函数。 是时间函数。且满足(7-4) 第18页/共88页 将 及 的表示式代入指标函数 式得 即在 的邻区的所有 均应满足边界条件(7-5) (7-6) 并当 时，则(7-7) 对 求导得(7-8) (7-9) 第19页/共88页 根据性能指标极值的必要条件，应满足(7-10) 为此，我们采用复合求导的方法，将 在 处对 求导(7-11) 第20页/共88页 对于积分号内第二项的变换，利用分步积分的方法：这样，积分号内第二项作分部积分后可得：第21页/共88页 代入式(7-11)则得：(7-12) 第22页/共88页 从边界条件