现代机电控制工程受控机械系统动态模型.pptxVIP

会计学1 2023/2/52质点平移系统2.1定轴旋转系统2.2机械传动装置2.3定点旋转机械系统 2.4多刚体机械系统2.5受控机械系统动态模型微型机电系统2.62第1页/共27页 2023/2/53前言 受控机械可以有各种各样的结构形式。如果抽象为力学模型，可以分别表示为质点平移系统、定轴旋转系统、机械传动系统、定点旋转系统以及多刚体系统等。 讨论受控机械系统动态模型的方法是动力学普遍定律，如牛顿第二定律、欧拉动力学方程、拉格朗日方程、相关的运动学方程以及产生电场力和磁场力的方程。 应用力学原理建立受控机械系统动态模型的具体做法如下： 1、列写系统微分方程组； 2、通过拉氏变换将微分方程组转换为等价的代数方程组，并根据代数方程组画出系统的传递函数方块图； 3、通过方块图简化，或消去代数方程组的中间变量，获得感兴趣的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比的系统传递函数。受控机械系统动态模型2第2页/共27页 2023/2/54位移机械系统的基本元件是质量、阻尼及弹簧。质点平移系统2 . 1 质点平移系统第3页/共27页 2023/2/55质量：根据牛顿第二定律：阻尼：数学模型可以表示为：弹簧：根据虎克定律，弹簧的数学模型有下列方程：质点平移系统第4页/共27页 2023/2/56定轴旋转系统定轴旋转系统定轴旋转机械系统的基本元件是转动惯量、阻尼及弹簧。