现代控制理论最小二乘法辨识.pptxVIP

会计学第1页/共91页这里对各种估计方法都按离线辨识和在线辨识两种情况进行讨论。离散辨识是把观测数据集中起来同时处理，得到参数估值。而在线辨识是在辨识过程中按递推计算方法不断地给出参数估计。这些估计方法都可推广到多输入－多输出系统的参数估计问题，例如导弹稳定系统控制。 一个单输入－单输出线性定常系统可用图14-1表示。系统的差分方程为(14-1) 式中 为输入信号， 为理论上的输出值。 通过观测得到，在观测过程中往往附加有随机干扰。 第2页/共91页第一节 最小二乘法辨识与递推最小二乘法辨识 观测值 用下式表示： (14-2)(14-3)把式 (14-3)代入式(14-1)，得即(14-3)第3页/共91页为随机干扰。由上式得 假设 是均值为零的独立分布的平稳随机序列，且与序列 相互独立。设(14-5)则式(14-4)变成(14-6)如果 也有测量误差，则在 中应包含这一测量误差。第4页/共91页 现在分别测出个 输出值和输入值： 及 。则可写出N个方程：第5页/共91页上述N个方