现代控制理论极小值原理.pptxVIP

会计学;但是，实际工程问题中，控制变量往往是受到一定限制，容许控制集合是一个m维有界闭集，这时，控制变分 在容许集合边界上就不能任意选取，最段控制的必要条件 变不存在了。若最优控制解（如时间最小问题）落在控制集的边界上，一般便不满足 ，就不能再用古典变分法来求解最优控制问题了。;本章介绍的极小值原理是控制变量 受限制的情况下求解最优控制问题的有力工具。它是由苏联学者庞特里亚金于1956年提出的。极小值原理从变分法引伸而来，它的结论与古典变分法的结论极为相似，但由于它能应用于控制变量 受边界限制的情况，并不要求哈密尔顿函数H对u连续可微，因此其适用范围扩大了。;第一节 连续系统的极小值原理;则使性能指标 达到极小的最优控制 及最优状态轨线 必须满足以下条件：;⑵ 哈密尔顿函数对应最优控制时为极小值，即：;比较上述极小值原理与变分法所得的结果，可以发现两者的差别仅在⑵。 极小值原理的严格证明很复杂，下面的证明将重于物理概念的阐述，尽量避免烦琐的数学推导。 设系统动态方程为：;求最优控制 使性能指标 ;则由此引起的的增量可以由下式表示;;⑵ 在 区间内， 处在容许集的边界上， 不能任取，它只能取负值，这时泛函为极小值的必要条件应为：