现代控制理论自校正控制.pptxVIP

会计学;以上两者又称为不确定性的（或随机的）环境因素。;⑶ 系统数学模型的参数甚至结构具有不确定性。如导弹控制系统中气动力参数随导弹飞行高度、速度、导弹质量及重心的变化而变化。; 在只存在不确定环境因素，但系统模型具有确定性的情况下，这是随机控制需要解决的问题；而自适应控制是解决具有数学模型不确定性为特征的最优控制问题。这时如果系统基本工作于确定环境下，则称为确定性自适应控制；如果系统工作于随机环境下，则称为随机自适应控制。; 自适应控制的提法可归纳为：在系统数学模型不确定的条件下（工作环境可以是基本确定的或是随机的），要求设计控制规律，使给定的性能指标尽可能达到及保持最优。; 最早的自适应控制方案是在五十年代末由美国麻省理工学院怀特克(Whitaker )首先提出飞机自动驾驶仪的模型参考自适应控制方案。自适应控制是自动控制领域中的一个新分支，三十多年来取得了很大的发展，并得到了广泛的重视。; 到目前为止，在先进的科技领域出现了许多形式不同的自适应控制方案，但比较成熟并已获得实际应用的可以概括成两大类： ⑴ 模型参考自适应控制； ⑵ 自校正控制。; 模型参考自适应控制需在控制系统中设置一 个参考模型，要求系统在运行过程中的动态 响应与参考模型的动态响应相一致（状态一 致或输出一致），当出现误差时便将误差信 号输入给参数自动调节装置，来改变控制器 参数，或产生等效的附加控制作用，使误差 逐步趋于消失。在这方面法国学者朗道(I.D.Landau) 把超稳定性理论应用到模型参考自适应控制中来，做出了杰出贡献 。; 自校正控制基于对被控对象数学模型的在线辨识，然后按给定的性能指标在线地综合最优控制的规律。它与一般确定性或随机性最优控制的差别是增加了被控制对象的在线辨识任务，它是系统模型不确定情况下的最优控制问题的延伸，可用于导弹控制。;第十六章 自 校 正 控 制; 通过一定的控制算法，按某一性能指标不断地形成最优控制作用。调节器的常用算法有最小方差、希望极点配置、二次型指标等。其中，以用最小二乘法进行参数估计，按最小方差来形成控制作用的自校正控制最为简单，并在战术导弹控制中获得了实际应用。;在控制系统分析中，经常使用如下两类数学模型：;⑵ 状态空间模型：用连续或离散的状态方程表示。常用来描述比较复杂的系统，更适合于描述非时变系统。; 本章所讨论的线性定常单输入单输出离散时间系统的最小方差自校正控制，应用了如下输入输出模型 ：;式中， 表示采样时刻序列， 表示控制对输出的传输延时。如引入一步延时算子 ，即;其中， 为系统脉冲传递函数。;如果系统存在随机干扰，则有;故随机干扰 的数学模型可表示为;等式两边乘 ，则得;第一节 最小方差控制律;这里的最优控制规律应为已测得的输出序列 的线性函数，便于实现闭环控制。;式中 的商式， 的余式，于是有：;可见该项表示未来的干扰序列，显然，与已得的测量序列 是独立的。;可见该项表示现在及过去的干扰序列，显然与已得的测量序 列不独立。;设 及 的所有零点均在单位圆内，即它们均为稳定 的多项式。则由式(16-17)可得;式中， 为 步超前预测量， 为 步超前干扰量。;已知 与 独立，又因假设 为 的线性函数，因此 与 独立，等式右边第三项可表示为;因此，式(16-27)右边第三项等于零。其次，右边第一项与控制序列无关，它是不可控的。等式右边第二项为非向值，因此为使指标函数最小，应取控制序列满足：;相应的指标函数最小值为;第二节 最小方差自校正调节器;按照参数估计模型的不同，最小方差自校正调节器可分为显式及隐式两种：;⑵ 隐式最小方差自校正调节器：它并不直接对式(16-18)中的多项式A、B、C的参数进行估计，而是直接对最小方差调节器中的多项式E及乘积多项式B·D的参数进