闭环Z传递函数.pptVIP

2.5 线性定常离散系统的差分方程及其解 对于单输入、单输出的计算机控制系统，设在某一采样时刻的输出为y(kT)， 输入为u(kT)，为了书写方便，用y(k)表示y(kT)，用u(k)表示u(kT)。 在某一采样时刻的输出值y(k)不但与该时刻的输入u(k)及该时刻以前的输入值u(k-1)，u(k-2)，…，u(k-m)有关，且与该时刻以前的输出值y (k-1)，y (k-2)，…，y(k-n)有关，即： 或 上式称为n阶线性定常离散系统的差分方程，其中ai、bi由系统结构参数决定，它是描述计算机控制系统的数学模型的一般表达式，对于实际的应用系统，根据物理可实现条件，应有k≥0。当k＜0时，y(k)=u(k)=0。 用Z变换解常系数线性差分方程和用拉氏变换解微分方程是类似的。先将差分方程变换为以z为变量的代数方程，最后用查表法或其它方法，求出Z反变换。 若当k＜0时，f(k)=0，设f(k)的Z变换为F(z)，则根据滞后定理关系可推导出 例2.8 若某二阶离散系统的差分方程为： 设输入为单位阶跃序列。 解：对差分方程求Z变换得 取Z反变换得 2.6 Z传递函数 2.6.1 Z传递函数的定义 设n阶定常离散系统的差分方程为： 在零初始条件下，取Z变换 则G(z)就称为线性定常离散系统的Z传递函数。即：在零初始条件下离散系统的输出与输入序列的Z变换之比。 2.6.3 Z传递函数的求法 1．用拉氏反变换求脉冲过渡函数 2．将g(t)按采样周期T离散化，得g(kT) 3．应用定义求出Z传递函数，即 G(z)不能由G(s)简单地令s=z代换得到。G(s)是g(t)的拉氏变换，G(z)是g(t)的Z变换。G(s)只与连续环节本身有关，G(z)除与连续环节本身有关外，还要包括采样开关的作用。为了讨论方便，将上述过程简记为 例2.9 已知 解 式中e-Ts相当于将采样延迟了T时间。根据Z变换的线性定理和滞后定理，再通过查表，可得上式对应的脉冲传递函数为 2.6.4 开环Z传递函数 1．串联环节的Z传递函数 串联环节的Z传递函数的结构有两种情况：—种是两个串联环节之间没有采样开关存在，即串联环节之间的信号是连续时间信号，如图2.3所示。 G1 (s) Y(s) T U(z) U(s) Y1(s) Y(z) 图2.3串联环节间无采样开关 G2 (s) G(z) 第2章 Z变换及Z传递函数 闭环Z传递函数 2.1 Z变换定义与常用函数Z变换 2.1.1 Z变换的定义 已知连续信号f(t)经过采样周期为T的采样开关后，变成离散的脉冲序列函数f *(t)即采样信号。 对上式进行拉氏变换，则 对上式进行拉氏变换，则 根据广义脉冲函数的性质，可得： 上式中，F*(s)是离散时间函数f *(t)的拉氏变换，因复变量s含在指数e-kTs中是超越函数不便于计算，故引一个新变量z=eTs，设 并将F*(s)记为F(z)则 式中F(z)就称为离散函数f *(t)的Z变换。 求取离散时间函数的Z变换有多种方法，常用的有两种。 1．级数求和法 将离散时间函数写成展开式的形式 对上式取拉氏变换，得 例2.1 求f(t)=at/T 函数（a为常数）的Z变换。 解：根据Z变换定义有 2．部分分式法 设连续时间函数的拉氏变换为有理函数，将展开成部分分式的形式为 因此，连续函数的Z变换可以由有理函数求出 例2.2 已知 （a为常数） 求F(Z) 解：将F(s)写成部分分式之和的形式 2.1.2 常用信号的Z变换 1．单位脉冲信号 2．单位阶跃信号 3．单位速度信号 4．指数信号 5．正弦信号 2.2 Z变换的性质和定理 1．线性定理 设a,a1,a2为任意常数，连续时间函数f(t),f1(t),f2(t) 的Z变换分别为F(z),F1(z),F2(z)、及，则有 2．滞后定理 设连续时间函数在t＜0时，f(t)=0，且f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 3．超前定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 4．初值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 所以 5．终值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 6．卷积和定理 设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，若定义 则 证明： 由于当i k时 7．求和定理 设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，