一种基于随机采样的双臂空间机器人协调路径规划方法.pdfVIP

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2023-02-10 发布于四川
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一种基于随机采样的双臂空间机器人协调路径规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于随机采样的双臂空间机器人协调路径规划方法，借助RRT*算法分别规划双臂末端执行器在笛卡尔空间中的初始可行路径，并利用四次样条曲线对RRT*算法生成的初始路径进行平滑处理，通过满足样条曲线的一阶、二阶及三阶微分连续约束和机械臂末端执行器的初末速度、加速度约束，得到适合于机器人执行的平滑路径。有益效果：利用RRT*算法在非结构化环境中快速生成末端的安全可行的初始路径，并利用四次样条曲线，平滑了RRT*生成的初始路径，保证机器人以良好的状态执行规划的路径，且考虑了机械臂的物理极限约束

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111251297 A (43)申请公布日 2020.06.09 (21)申请号 20201