《过程控制系统》实验报告.docxVIP

实验一、单容水箱特性的测试 一、实验目的 掌握单容水箱的阶跃响应的测试方法，并记录相应液位的响应曲线。 根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相关的方法确定被测对象的特征参数T和传递函数。 二、实验设备 THJ-2型高级过程控制系统实验装置 计算机及相关软件 万用电表一只 三、实验原理 图 2-1 单容水箱特性测试结构图 由图 2-1 可知，对象的被控制量为水箱的液位H，控制量（输入量）是流入水箱中的流量Q1，手动阀V1 和V2 的开度都为定值，Q2 为水箱中流出的流量。根据物料平衡关系，在平衡状态时 Q1-Q2=0 (1) 动态时，则有 Q1-Q2=dv/dt (2) 式中 V 为水箱的贮水容积，dV/dt 为水贮存量的变化率，它与 H 的关系为 dV=Adh ,即dV/dt=Adh/dt (3) A 为水箱的底面积。把式(3)代入式(2)得 Q1-Q2=Adh/dt (4) 基于Q2=h/RS，RS 为阀V2 的液阻,则上式可改写为Q1-h/RS=Adh/dt 即ARsdh/dt+h=KQ1 或写作 H(s)K/Q1(s)=K/(TS+1) (5) 式中T=ARs,它与水箱的底积A 和V2 的Rs 有关:K=Rs。式(5)就是单容水箱的传递函数。 对上式取拉氏反变换得 (6)当t—∞时,h(∞)=KR0 ,因而有K=h(∞)/R0=输出稳态值/阶跃输入当 t=T 时，则有 (6) h(T)=KR0(1-e-1)=0.632KR0=0.632h(∞) 式(6)表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图 2-2 所示。当由实验求得图 2-2 所示的阶跃响应曲线后,该曲线上升到稳态值的 63%所对应的时间,就是水箱的时间常数T。该时间常数 的传递函数为：T 也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点所对应的时间就是时间常数T,由响 应曲线求得K 和T 后,就能求得单容水箱的传递函数。如果对象的阶跃响应曲线为图 2-3,则在此曲线的拐点D 处作一切线，它与时间轴交于B 点,与响应稳态值的渐近线交于A 点。图中OB 即为对象的滞后时间τ,BC 为对象的时间常数T,所得 的传递函数为： 四、实验内容与步骤 按图 2-1 接好实验线路,并把阀 V1 和 V2 开至某一开度,且使 V1 的开度大于V2 的开度。 接通总电源和相关的仪表电源,并启动磁力驱动泵。 把调节器设置于手动操作位置，通过调节器增/减的操作改变其输出量的大小，使水箱的液位处于某一平衡位置。 手动操作调节器，使其输出有一个正(或负)阶跃增量的变化( 此增 量不宜过大,以免水箱中水溢出），于是水箱的液位便离开原平衡状态，经过一定的调节时间后，水箱的液位进入新的平衡状态，如图 2-4 所示。 启动计算机记下水箱液位的历史曲线和阶跃响应曲线。正向输入曲线 菩数整定 菩数整定 -打量江-( PVl 斡出佴 亿P ) 负向输入曲线 衾牧整定 衾牧整定 -ill” -(门）-鴃出． u P) 实验数据计算 、正向输入: T=t12-t1= 1：53：55 - 1:52:18=1:37=97(s) h(∞)= h2(∞)- h1(∞)= 74.71mm-26.81mm=49.7mm R0=Q2-Q1=459.8L/h-397.9L/h=61.9L/h K=h(∞)/R0=49.7/61.9=0.8029 H（S）= K / T 1 R R × 0 =K 0 KR - 0 49.7 49.7 == - S ? S S S ? 1 S S ? 0.0103 T T 、负向输入: T=t23-t2= 1:57:24 - 1:56:06=1:18=78(s) h(∞)= h2(∞)- h3(∞)= 74.71mm-37.44mm =37.27mm R0=Q2-Q1=459.8L/h-388.0L/h=71.8L/h K=h(∞)/R0=37.27/71.8=0.5191 H（S）= K / T 1 R × 0 R =K 0 KR - 0 37.27 37.27 == - S ? S S S ? 1 S S ? 0.0128 T T 实验曲线所得的结果填入下表。 参数值 参数值 放大系数K 周期 T 测量值 正阶跃输入 0.8029 97(s) 负阶跃输入 0.5191 78(s) 平均值 0.6610 87.5 五、思考题 在实验进行过程中，为什么不能任意改变出水口阀开度的大小？ 答：因为在实验过程中，任意改变出水口阀开度会影响出水流量的大小。在入水量不变的情况下，这样会使实验记录的数据和图形与实际相差较远。 用响应曲线法确定对象的数学模型时，其精度与哪些因素有关？ 答：因为系统用到了仪表，因此与仪表的精度有关，同时与出水阀开度的大