《运动控制系统》全套PPT课件.pptx

2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;2012 /9/3;第2章 运动控制器技术;2.1 运动控制系统简介;2.1.2 运动控制系统的任务 任务是具体对象对运动系统的要求，其形态可以是路径、位置增量或位移、移动速度，也可以是速度的变化率——加速度，还可以是驱动力或驱动力矩。;2.2 运动控制器的基本原理;2.2.2 轨迹生成器;我们这里所说的轨迹是广义轨迹，广义轨迹的轨迹可以是路径或者轮廓轨迹，也可以是速度轨迹，还可以是加速度轨迹。狭义的轨迹特指路径或者轮廓轨迹。;图2-4 预设编码值与停止指令;1．点对点运动轨迹;用途;主要研究方法是特征值描述法 ;有关特征值计算问题;注意：假如由式（2-4）计算出的时间是负值，那么说明实际速度不可能达到最大速度，而且速度曲线就不是一个梯形，而是一个三角形。式（2-1）~式（2-4）是梯形速度曲线特征点基本关系计算式。;【例2-1】;【例2-2】;其结论是速度不可能达到最大速度。由于梯形曲线特征点参数设置不合理，故导致梯形曲线变化成三角形曲线，显然这种状况属于异常情况。 ;计算公式;特征点计算的C语言子程序;典型T型曲线的优点与缺陷;改进型圆滑曲线 多项式曲线 ;图2-9 多项式曲线;多项式曲线;对于图2-9所示的多项式曲线，已知四个参数值θstart、θend、ωmax、αmax，即起点位置、结束位置、最大角速度与最大角加速度，并且如图2-9所示的速度多项式的约束条件是;求取系数ABC;求取ABC;求取ABC;第一段曲线的方程 2-9;第二段曲线的方程为2-10;第一???曲线（加速段）的路程为2-11;第二段曲线（最大速度）的时间为2-12;2．路径轨迹;选择原则;公式2-13;例2-3;图2-10计算路径轨迹曲线特征点的C语言子程序;3．多轴运动轨迹;4．往复运动轨迹;电子凸轮;2.2.3 插补器;插补器;2．插补的种类;插补;插补分类;1) 直线插补;(2) 直线插补步骤;① 偏差函数的构造;② 偏差函数递推计算;③ 终点判别;例2-4;2) 圆弧插补;图2-15;圆弧插补;(2) 圆弧插补步骤;① 偏差函数的构造;② 偏差函数递推计算;③ 终点判别;例2-5已知第一象限起点A(4，0)，终点B(0，4)，计算插补过程。;例2-5;3) 抛物线插补;解法;特征点;4) 样条插补;(1) 样条插补原理;B样条的参数表达式;说明;(2) 样条插补步骤;5) 基准脉冲插补;基准脉冲插补方法方法有很多，常用的有以下几种：①数字脉冲乘法器插补法；②逐点比较法；③数字积分法；④矢量判别法；⑤比较积分法；⑥最小偏差法；⑦目标点跟踪法；⑧直接函数法；⑨单步跟踪法；⑩加密判别和双判别插补法等。;早期常用的基准脉冲插补算法有逐点比较法、单步跟踪法等，插补精度常为一个脉冲当量。20世纪80年代后期，插