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本实用新型属于机器人技术领域,涉及一种外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构。该结构包括电机,具有转轴和电机机壳,电机机壳具有电机前端盖和与电机前端盖的一端连接的电机后端盖;制动器,具有制动盘和摩擦件,制动盘套接于转轴上,摩擦件设置在电机前端盖的另一端上,用于对制动盘进行制动;谐波减速器,设置在转轴上,具有钢轮,钢轮具有固定部和转动地设置于固定部径向外侧的输出部,固定部与电机前端盖的另一端连接,还与摩擦件分列于制动盘两侧;输出端盖,与输出部连接,还与外骨骼机器人关节连接;转轴转动地设置于由电机机壳
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 212445305 U
(45)授权公告日 2021.02.02
(21)申请号 202021739625.7
(22)申请日 2020.08.19
(73)专利权人 上海微电机研究所(中国电子科
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