工业机器人集成应用 课件 项目二_任务三_工业机器人离线编程及轨迹设计.pptx

任务一工业机器人离线编程及轨迹设计Dynamic processing of industrial robot workstation课程大纲二、工业机器人运动姿态调整三、完善程序并仿真运行一、创建工业机器人离线轨迹路径一、创建工业机器人离线轨迹路径一、创建工业机器人离线轨迹路径在工业机器人进行切割、涂胶、焊接时，运动轨迹通常是一些不规则的曲线。可以采用扫描点法生成机器人的运动轨迹，即根据工艺精度要求去示教相应数量的目标点，但这种方法费时、费力且不容易保证轨迹精度。如果采用图形化编程方法，将3D模型的曲线特征自动转换成机器人的运动轨迹，即根据三位模型的曲线特征，利用RobotStudio自动路径功能自动生成机器人的运动轨迹路径，这种方法更快速、更方便，而且容易保证轨迹精度。一、创建工业机器人离线轨迹路径1.解压工作站一、创建工业机器人离线轨迹路径2.生成工件表面边界曲线创建工件表面边界一、创建工业机器人离线轨迹路径2.生成工件表面边界曲线生成边界曲线一、创建工业机器人离线轨迹路径创建用户坐标系3.生成激光切割路径一、创建工业机器人离线轨迹路径3.生成激光切割路径设置运动指令及参数一、创建工业机器人离线轨迹路径3.生成激光切割路径创建自动路径一、创建工业机器人离线轨迹路径3.生成激光切割路径捕捉工件表面边界曲线一、创建工业机器人离线轨迹路径3.生成激光切割路径捕捉参照面及设定近似值参数一、创建工业机器人离线轨迹路径3.生成激光切割路径自动生成路径Path_10二、工业机器人运动姿态调整二、工业机器人运动姿态调整机器人运动轨迹自动生成后，可能会出现有部分目标点姿态机器人无法到达所以机器人还不能直接按照这条路径运行，需要适当修改机器人工具在此类目标点位置时的姿态。同时，可能还需要调整轴配置参数，使机器人多关节轴配合，顺利到达各个目标点。二、工业机器人运动姿态调整1.机器人目标点调整查看自动生成的目标点二、工业机器人运动姿态调整1.机器人目标点调整查看目标点处工具姿态二、工业机器人运动姿态调整1.机器人目标点调整改变目标点Target_10处工具姿态二、工业机器人运动姿态调整1.机器人目标点调整Target_10处工具姿态已修改完成二、工业机器人运动姿态调整1.机器人目标点调整批量处理其他目标点处工具姿态二、工业机器人运动姿态调整1.机器人目标点调整对准目标点参数设置二、工业机器人运动姿态调整1.机器人目标点调整所有目标点工具姿态已调整完成二、工业机器人运动姿态调整2.轴配置参数调整为所有目标点自动调整轴配置参数二、工业机器人运动姿态调整2.轴配置参数调整观察机器人运动三、完善程序并仿真运行三、完善程序并仿真运行轨迹完成后，需要完善程序，添加轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME点。三、完善程序并仿真运行1.添加轨迹起始接近点A复制Target_10生成新目标点A三、完善程序并仿真运行1.添加轨迹起始接近点A调整新目标点A的位置三、完善程序并仿真运行1.添加轨迹起始接近点A将目标点A添加到路径第一行三、完善程序并仿真运行2.添加轨迹结束离开点Z轨迹结束离开点Z可位于最后一个目标点Target_610的Z轴负方向100mm处。参考上述步骤，复制最后一个目标点Target_610，做偏移调整后，添加到路径最后一行。三、完善程序并仿真运行3.添加安全位置点HOME可直接将机器人的机械原点位置设为HOME点，安全位置点一般在Wobj0坐标系中创建。三、完善程序并仿真运行3.添加安全位置点HOME示教目标点HOME三、完善程序并仿真运行4.轴配置参数调整再次进行自动调整轴配置参数，右键单击【Path_10】，选择【沿着路径运动】，使机器人按照运动指令运行，观察机器人运动。三、完善程序并仿真运行5.仿真运行在【基本】功能选项卡中，将需要同步的项目【同步到RAPID…】在【仿真设定】中选择进入点【Path_10】，然后单击【播放】，此时机器人按运动轨迹运动。课程结束THANKS