教学课件 数控原理与系统项目2数控系统插补原理和数据处理.pptx

;;任务1 逐点比较法;;;（1）第一节拍——偏差判别。判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏离情况，并以此决定刀具进给方向。 （2）第二节拍——坐标进给。根据偏差判别结果，控制刀具沿工件轮廓向减小偏差的方向进给一步。 （3）第三节拍——偏差计算。刀具进给一步后，计算刀具新的位置与工件轮廓之间的偏差，作为下一步偏差判别的依据。 （4）第四节拍——终点判别。刀具每进给一步均要判别刀具是否到达被加工工件轮廓的终点，若到达则插补结束，否则继续循环，直至终点。 逐点比较法的工作流程图如图2-1所示。; 图2-2刀具与直线之间的位置关系; 图2-3直线插补轨迹;一、逐点比较法直线插补;一、逐点比较法直线插补;一、逐点比较法直线插补;一、逐点比较法直线插补;二、逐点比较法圆弧插补;二、逐点比较法圆弧插补;二、逐点比较法圆弧插补;三、象限处理;三、象限处理;三、象限处理;数控插补原理;2.工具、仪器和设备 PC（CPU486以上）一台、华中数控插补原理教学软件一套。 3.相关知识 （1）基本概念。 （2）插补算法。;4.实验内容;数控插补原理;添加文本;任务2 数字积分法; 数字积分法插补的基本原理是利用对速度分量进行数字积分的方法来确定刀具的位移，使刀具沿规定的轨迹移动。 由微积分知识可知，求函数Y=f(t)对变量t的积分时，从几何意义上讲，就是求此函数曲线与横轴所围成的面积S，如图2-11所示。 ;若子区间Δt足够小，则积分运算可以用小矩形面积的累加来近似，即 如果取Δt为最小基本单位 “1”，即一个脉冲当量，则上式可简化为 由此可见，当Δt足够小时，函数的积分运算可转化为求和运算即累加运算。 ; 设加工直线OA，直线的起点在坐标原点O(0，0)，终点为A(xe，ye)，如图2-12所示。该直线的方程为 （2-17）; 动点从原点出发走向终点的过程，可以看作各坐标轴每隔一个单位时间Δt，分别以增量kxe和kye同时对两个累加器累加的过程。当累加值超过一个坐标单位（脉冲当量）时产生溢出，溢出脉冲驱动伺服系统进给一个脉冲当量，从而走出给定直线。;图2-13所示为数字积分法直线的插补运算框??。; 插补运算由两个数字积分器进行，每个坐标轴的积分器由累加器和被积函数寄存器组成。被积函数寄存器存放终点坐标值，每来一个Δt脉冲，被积函数寄存器里的函数值送往相应的累加器中相加一次。若累加和超过累加器的容量，便溢出脉冲，作为驱动相应坐标轴的进给脉冲Δx或Δy，而余数仍存在积分累加器中。X轴的累加器溢出的脉冲驱动X方向进给，Y轴的累加器溢出的脉冲驱动Y方向进给。; 设累加器为n位，其容量则为2n（最大存数为2n－1），当计至2n时，必定发生溢出。若将2n规定为单位1（相当于一个输出脉冲），则积分累加器中的存数总是小于2n，即为小于1的数，该数称为积分余数。 可通过设置一个位数亦为n位的终点计数器来计算累加脉冲数，当计数器记满2n数时，插补结束。 ; 采用与逐点比较法相同的处理方法，把符号与数据分开，把数据的绝对值作为被积函数，而以正负符号作进给方向控制信号处理，就能对所有象限的直线进行插补。图2-14所示为数字积分法第一象限直线插补程序的流程图。;【例2-3】如图2-15所示，直线的起点为原点O，终点为A（7，5），累加器和寄存器的位数为3位。试用数字积分法进行插补计算并画出插补轨迹。;【解】累加器和寄存器的位数为三位，累加次数m=2n=23=8时，插补完成。 程序开始运行时，被积函数寄存器X、Y和累加次数m均为零。插补计算过程如表2-6 所示。;教学视频;教学视频;教学视频;教学视频;教学视频;以第一象限逆圆弧为例。如图2-16所示，设圆弧的圆心在坐标原点，起点为A（x0，y0)，终点为B(xe，ye)，半径为r。圆的参量方程可表示为 x=rcos t y=rsin t 对t微分求得x、y方向上的速度分量 Vx=dx/dt=-rsin t=-y Vy=dy/dt=-rcos t=x 写成微分形式为 dx=-ydt dy=xdt 用累加和来近似积分 ;这表明圆弧插补时，X轴的被积函数值等于动点Y坐标的瞬时值，Y轴的被积函数值等于动点X坐标的瞬时值。;三、数字积分法的圆弧插补原理;【例2-4】设加工第一象限逆圆弧，其圆心在原点，起点A坐标为（6，0），终点B坐标为（0，6），累加器为三位，试用数字积分法插补计算，并画出插补轨迹图。 插补计算过程如表2-8所示。;教学视频;教学视频;教学视频; 数字积分法（DDA）插补的特点是控制脉冲源每产生一个脉冲，就做一次积分运算。通常发出脉冲的频率是固定的，