一种船舶航行路径自动平滑方法及装置.pdfVIP

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2023-02-15 发布于四川
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一种船舶航行路径自动平滑方法及装置.pdf

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一种船舶航行路径自动平滑方法，包括：S1、获取船舶参考路径；S2、从初始路径点开始，按顺序将路径点依次赋值于第一目标点、第二目标点和第三目标点；S3、确定穿过三个目标点的弧形路径；当第一、二目标点间弧形路径上存在安全路径点时，将安全路径点插入参考路径，进行S4；否则进行S4；S4、若初始路径点为最后三个路径点之一，进行S5；否则令第二目标点对应的拐点作为初始路径点，重复S2；S5、若初始路径点为最后两个路径点之一，输出船舶的优化路径；否则，令最后一个拐点为初始路径点，按倒序将路径点依次赋值于第一

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 110908372 A (43)申请公布日 2020.03.24 (21)申请号 20191