循迹小车项目报告.docxVIP

宜宾职业技术学院 《单片机系统设计》 项目设计报告 项目设计题目：智能寻迹避小车的实现系 部：电子信息与控制工程系 班 级：电 子 11201 班 组 号：第 四 组 小 组 成 员：陈 鼎 徐 成 焱 毛 池 贵 蒲 东指 导 教 师： 罗 德 雄 2013 年 9 月 30 日 目录 一、 引言 3 二、 方案论证 4 三、 小车车体设计 7 四、 硬件系统设计 8 1、 单片机最小系统 8 2、 循迹电路 9 3、 电机驱动电路 9 五、 软件系统设计 12 六、 系统的制作、仿真与调试 14 七、 总结 15 一、引言 当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到 6 岁儿童的水平。 作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。 无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为电子专业学生， 必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。 为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于： 通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能 力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立“智能循迹小车”一题作为尝试。 此项设计是在以小为基础，采用 AT89C52 单片机作为控制核心， 实现能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。 3 二、方案论证 1、控制器模块 方案一：选用 AVR 单片机 Atmega128L，Atmega128L 是高性能、低功耗的 AVR ? 8 位微处理器，64 引脚。采用先进的 RISC 结构，具有 133 条指令，大多数可以在一个时钟周期内完成。它具有两个独立的预分频器和比较器功能的 8 位 定时器/计数器和两个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的 16 位定时器/计数器及具有独立预分频器的实时时钟计数器。片内带有模拟比较器。具有上电复位以及可编程的掉电检测功能。 其片内资源丰富，具有： 8 个外部中断， 4 个定时计数器，53 个 I/O 口， 可解除 I/O 口资源不足的困难。其引脚大多数都有具有第二功能，功能强大。. 方案二：采用 AT89S52 单片机，AT89S52 单片机是一种低功耗、高性能 CMOS 8 位微控制器，具有 8K 在系统可编程存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业 80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上 Flash 允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。AT89S52 有 5 个中断源，和 3 个定时计数器。 方案三：采用 FPGA（现场可编辑门列阵）作为系统控制器。FPGA 可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，集成度高，体积小，稳定性好，并且可利用EDA 软件进行仿真和调试。FPGA 采用并行工作方式，提高了系统的处理速度，常用于大规模实时性要求较高的系统。 方案比较：由三种方案可以看出，以Atmega 128L 核心可以方便地实现对各个部分的控制和外接，而 AT89S52 而需要外扩大量的 I/O 口才能满足需要，而FPGA 的高速处理能力得不到充分发挥且价格较贵，所以我们选择方案一。 4 电机驱动模块 采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H 型桥式电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H 型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM 调速技术