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并联机器人（第 1 版）第8章 并联机器人的工作空间分析并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第1页。讲授内容8.1 并联机器人的工作空间的概念8.2 并联机器人的工作空间的计算8.3 并联机器人的工作轨迹的校核计算8.4 并联机器人的工作空间设计并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第2页。8.1 并联机器人的工作空间的概念 1. 工作空间的定义 并联机器人的工作空间是动平台上操作器的工作区域，或者说是动平台上操作器工作的有界区域，它的大小是衡量并联机器人性能的重要指标。并联机器人的工作空间既与并联机构有关，又与动平台上的操作器有关。BJ-04-02(A)型交叉杆并联机床图8-1 具有操作器的6-SPS并联机构并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第3页。8.1 并联机器人的工作空间的概念 2. 工作空间的分类 (1) 根据动平台上操作器工作时的位姿特点分类 1）定方位工作空间 定方位工作空间又称平移工作空间或定姿态工作空间，是指操作器的方位固定时，通过位置变化，能到达的所有可能的位置，或者说，操作器的姿态一定时，动平台平移运动的最大工作空间。 在定方位工作空间中，操作器的姿态一定，动平台作平移运动。并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第4页。8.1 并联机器人的工作空间的概念 2）可达工作空间 可达工作空间又称最大工作空间，是指操作器上的工作点可以到达的所有点的集合，或者说，在可达操作空间内的任意位置点，操作器以一定的姿态可以到达，再或者说，在操作器允许的姿态范围内，操作器的最大工作空间。并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第5页。8.1 并联机器人的工作空间的概念 3）定点工作空间 定点工作空间又称方位工作空间，或姿态工作空间，是指操作器上的工作点的位置固定时，通过姿态变化，能到达的所有可能的方位，或者说，操作器上工作点的位置一定时，动平台定点运动具有最大方位角(姿态角)的工作空间。并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第6页。8.1 并联机器人的工作空间的概念 4）灵巧工作空间 灵巧工作空间又称灵活工作空间，是指操作器可以从任何方向到达的点的集合，或者说，在灵巧工作空间内的任意位置点，操作器能从所有方位到达，再或者说，在操作器全方位空间下，操作器具有最大位置的工作空间。 灵巧工作空间不要求操作器的位置最大，只要求操作器具有全方位，对于进动角来说，进动角为0～360o。并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第7页。8.1 并联机器人的工作空间的概念 （2）根据动平台上操作器的运动范围分类 根据动平台上操作器的运动范围，可分为工作平面和工作空间。操作器的运动在平面内，操作器的运动范围为工作平面，相应的机构为平面并联机构。 操作器的运动在空间内，操作器的运动范围为工作空间，相应的机构为空间并联机构。并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第8页。8.1 并联机器人的工作空间的概念 3. 操作器的方位表示 最常用的操作器的方位参数或姿态参数是欧拉角中的进动角 、章动角 和自旋角 ，也有用其他形式的欧拉角或用RPY角。 操作器固定在动平台上，动平台与操作器的方位参数相同。并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第9页。8.1 并联机器人的工作空间的概念 4. 工作空间的表示 工作空间的边界在二维平面上表现为曲线，在三维空间中表现为曲面，在大于三维的超空间中，用曲面表示3维工作空间的边界，且用文字、色彩等表示第4、5和6维的工作空间。 工作空间等于或大于三维时，可绘出工作空间曲面的截面，这可清楚表达工作空间内部的结构。可以用直角坐标表示工作空间的曲线和曲面，也可以用极坐标表示工作空间的曲线和曲面，用何种形式的坐标表示工作空间的曲线和曲面，以清楚和方便地表达工作空间为原则。并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第10页。8.1 并联机器人的工作空间的概念 5. 工作空间的计算方法 并联机器人的工作空间的求解方法主要有数值法和解析法。 求解工作空间的数值法建立在并联机器人的位姿反解的基础之上，由于并联机器人的位姿反解容易，使并联机器人的工作空间的计算较易。并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第11页。8.2 并联机器人的工作空间的计算8.2.1 具有操作器的6-SPS并联机构及操作器的位姿分析8.2.2 工作空间的限制条件8.2.3 并联机器人的定方位工作空间的计算8.2.4 并联机器人的可达工作空间的计算8.2.5 并联机器人的灵巧工作空间的计算并联机器人的工作空间分析全文共50页，当前为第12页。8.2.1 具有操作器的6-SPS并联机构及操作器的位姿分析 1. 具有操作器的6-SPS并联机构 图8-1所示的具有操作器的6-SPS并联机构是在图4-1所示的6-