机器人传感器(二).pptxVIP

机器人传感器(二)第一页，共二十页。内容简介1，接近觉传感器2，触觉传感器3，视觉传感器4，机器人的听觉5，传感器融合第二页，共二十页。接近觉传感器接近觉传感器：感知传感器与物体之间接近程度。主要有两个用途：避障和防止冲击。 移动机器人绕开障碍物 机械手抓取物体时柔性接触探测的距离一般在几毫米到十几厘米之间。一般采用非接触型测量元件。常用有电涡流式、光纤式、超声波式及红外线式等类型。第三页，共二十页。接近觉传感器电涡流式传感器变化的磁场将在金属体内产生感应电涡流。涡流的大小随金属体表面与线圈的距离大小而变化。当电感线圈内通以高频电流时，金属体表面的涡流电流反作用于线圈L，改变L内的电感大小。通过检测电感便可获得线圈与金属体表面的距离信息。第四页，共二十页。接近觉传感器光纤式传感器光纤在远距离通信和遥测方面应用广泛。光纤接近觉传感器可以检测较远距离的目标。具有抗电磁干扰能力强，灵敏度高，响应快的特点。 第五页，共二十页。接近觉传感器超声波接近觉传感器检测物体的存在和测量距离，不能用于测量小于30至50cm的距离。利用超声波检测迅速、简单方便、对材料的依赖性小、易于实时控制，测量精度高，应用广泛。在移动式机器人上，检验前进道路上的障碍物，避免碰撞。超声波传感器对于水下机器人的作业非常重要。水下机器人安装超声波传感器后能使其定位精度达到微米级。第六页，共二十页。接近觉传感器红外线接近觉传