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摘要……………………………………………………………………………………．I
Abstract．………………．．．………………．……．…．．…．……．……．…．．…．．……．．…．．．…．……．…．……】叮
1绪论………………………………………………………………………………………………………。l
1．1研究背景与意义…………………………………………………………．1
1．2国内外研究现状…………………………………………………………．．2
1．2．1
GNSS心S组合导航研究现状……………………………………．2
1．2．2
GNSS／INS组合导航信息融合算法研究现状……………………．3
1．3论文结构与安排…………………………………………………………．5
1．3．1论文主要研究内容及技术路线……………………………………5
1．3．2论文结构框架………………………………………………………6
2全球导航卫星系统原理…………………………………………………………9
2．1GNSS定位原理……………………………………………………………9
2．1．1伪距单点定位………………………………………………………9
1
2．1．2差分定位…………………………………………………………．1
2．2GNSS误差源及改正………………………………………………………12
2．3本章小结…………………………………………………………………14
3惯性导航系统原理……………………………………………………………．15
3．1惯性导航系统概述………………………………………………………15
3．2惯性导航系统常用坐标及其转换………………………………………16
3．2．1惯性导航系统常用坐标系………………………………………．16
7
3．2．2坐标系转换………………………………………………………．1
8
3．3惯性导航系统更新算法…………………………………………………1
8
3．3．1姿态更新算法……………………………………………………．1
3．3．2速度更新算法……………………………………………………．19
3．3．3位置更新算法……………………………………………………．20
3．4惯性导航系统误差方程…………………………………………………20
3．4．1姿态误差方程……………………………………………………．21
3．4．2速度误差方程……………………………………………………．21
3．4．3位置误差方程……………………………………………………．22
3．5惯性导航车载实验及分析………………………………………………22
3．5．1实验概况…………………………………………………………．22
3．5．2实验分析…………………………………………………………．24
3．6本章小结…………………………………………………………………26
4GNSS／玳S组合导航信息融合…………………………………………………27
4．1GNSS／INS组合导航模式………………………………………………．27
4．2卡尔曼滤波融合模型……………………………………………………28
．V．
安徽理工大学硕士学位论文
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