《现代控制理论》全套PPT课件.pptx

绪论一、工程控制论的研究对象工程控制论研究的是工程技术中的广义系统，在一定的外界条件作用下，从系统的初态出发，所经历的由其内部固有属性所决定的整个动态过程，研究该过程中输入、输出与系统的关系。1.广义系统：由相互联系、相互作用的若干部分构成，达到一定目的或实现一定运动规律的一个整体。可繁可简、可虚可实。2.外界条件3.固有属性4.动态过程二.研究内容1.系统分析：已知系统和输入，求输出2.最优控制：已知系统，求输入使输出最优3.最优设计：已知输入，求系统使输出最优4.滤波预测：已知输出，确定系统，识别输入或输入中的信息5.系统辨识：已知输入和输出，求系统三.控制原理温度计期望温度实际温度大脑手调压器恒温箱调压器加热电阻丝~220V人工控制的恒温箱 眼睛温度计人工控制恒温箱系统功能框图例1 恒温箱控制原理人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差。扰动温度t给定信号电压功率放大器控制电机减速器调压器恒温箱(控制对象)u1uanvu?u(被控量)?u2热电偶恒温箱自动控制系统功能框图反馈扰动温度t给定信号电压功率放大器控制电机减速器调压器恒温箱(控制对象)u1uanvu?u(被控量)?u2热电偶恒温箱自动控制系统功能框图反馈是指将输出信号部分或全部返回到输入端反馈是控制系统的灵魂、思想和立足点内在反馈、外部反馈、开环与闭环反馈作用：减少给定环节与被控对象之间的偏差组成：给定环节、比较环节、放大环节、执行环节、被控对象、测量反馈环节例2 水位自动控制系统1.浮球开关来控制水位 例3.电子式开关来控制水位给定环节、放大器、执行环节、被控对象、测量环节例4 大门自动开关控制系统例5 仿形铣床系统四、控制系统的分类及要求分类：按有无反馈分：开环、闭环按控制量变化规律分：自动控制系统、程序控制系统、随动系统按系统特性、输入信号、变量个数分等要求：稳定性、快速性、准确性五.发展与应用“工业4.0”三大主题“智能工厂”，智能化生产系统及过程，网络化分布式生产设施的实现；“智能生产”，主要涉及整个企业的生产物流管理、人机互动以及3D技术在工业生产过程中的应用等。 “智能物流”，主要通过互联网、物联网、务联网，整合物流资源，充分发挥现有物流资源供应方的效率，而需求方，则能够快速获得服务匹配，得到物流支持应用六.现代控制理论1.研究方法用状态空间法描述系统，研究多输入-多输出系统及非线性系统的性能，控制方法主要是状态反馈、极点配置、最优控制等。2.研究内容建模、系统分析（运动分析、能观性和能控性分析、稳定性分析）、系统设计（状态观测器、极点配置、二次型最优控制）3.数学基础拉普拉斯变换、线性代数拉普拉斯变换的数学方法1.定义设函数x (t)在t≥0时有定义，且积分 在复平面s的某一域内收敛，则由此积分确定的复变函数可记为 ，称X(s)为x(t)的拉普拉斯变换，记2. 拉普拉斯变换的性质（1）微分性质 设L[x(t)]=X(s)，x(n)(t)表示x(t)的n阶导数，则：（2）积分性质设： ， 表示 x(t) 的 i 重积分 在t=0时的值。则：3.典型时间函数的拉普拉斯变换(1)单位脉冲函数(2)单位脉冲函数(3)单位斜坡函数(4)指数函数4 拉普拉斯反变换对于函数X(s)，常可以写成如下的多项式形式式中z1，z2，…，zm称为函数X(s)的零点，而p1，p2，…，pn称为函数X(s)的极点，且n≥m，根据极点的情况拉氏反变换可以分两类情况求解。（1）函数X(s)中无相同极点时函数X(s)可展成：（2）函数X(s)中含多重极点时函数X(s)可以展成如下形式：其余系数kj的求法与第一种情况的方法相同。第二章 线性系统的数学描述第一节 线性系统的传递函数描述一.单输入-单输出系统1.传递函数线性定常系统，其输出-输入关系为：若输入输出的所有初态均为零，则输出拉氏变换与输入拉氏变换之比即为线性定常系统的传递函数。2.有关概念系统的零极点：使传递函数为零的点称为零点，使传递函数分母为零的点称为极点叠加原理：对于线性系统，一个输入的存在并不影响由另一个输入所引起的输出最小相位系统：在[S]右半平面上无零极点的传递函数称为最小相位传递函数，具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统相似系统：不同物理系统具有形式相同的传递函数例子：二.多输入-多输出系统1.求传递函数利用叠加原理2.传递函数矩阵多输入-多输出线性定常系统，输入u={u1,u2,…um}，输出y={y1,y2,…yn} ，输入输出的所有初态均为零，根据叠加原理,得例：求下面系统的传递函数矩阵第二节 线性系统的状态空间描述一.有关概念1.状态：描述系统动态行为的最少一组物理量2