一种无牵连运动的1T2R并联机构.pdfVIP

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2023-02-20 发布于四川
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一种无牵连运动的1T2R并联机构.pdf

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本实用新型提供了一种无牵连运动的1T2R并联机构，其在使用时无牵连运动同时运动具有三角化解耦特性。其包括定平台、动平台和用于连接定平台和动平台的支链一、支链二和支链三，支链一包括移动副一、万向副一；支链二包括移动副二、转动副一、万向副二；支链三包括移动副三、转动副二、万向副三、转动副三。并联机构的输出运动类型为PU类，其转动中心不存在x、y方向的牵连运动，且其运动具有三角化解耦特性。该机构可作为并联机器人或机械手的执行机构，实现两维转动和一维移动三自由度抓取或其他操作。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212683956 U (45)授权公告日 2021.03.12 (21)申请号 202021882433.1 (22)申请日 2020.09.02 (73)专利权人江南大学地址 2