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PID控制算法原理及发展 一、绪论 PID控制是工业控制领域一个历史悠久的技术，在上个世纪20年代，Minorsky在对于船舶自动导航的研究中，便提出了一种PID控制器的设计思路，这种设计思路基于输出反馈；到了上世纪40年代，在过程控制领域，PID已经得到了广泛的应用【1】。 而PID控制得到如此广泛应用的原因，便是PID可以满足实际的控制上的应用需求，以及其实际应用中条件容易被满足。 在实际应用的场合，大量需求的控制对象，是一些单输入单输出的线性系统，这些系统往往比较简单，同时这些对象的自动控制要求是保持输出变量为要求的恒定数值，或者是消除或减少输出变量与给定值的误差，误差速度等。所以说，这