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- 2023-02-27 发布于北京
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本实用新型提供基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，属于机器人控制领域，井上控制装置包括工控机、第一八口交换机、触摸屏、嵌入式PLC、嵌入式PLC模块、电力载波模块主机、以太网转CAN客户端、电缆盘机构；嵌入式PLC与工控机、触摸屏、嵌入式PLC模块、电力载波模块主机通讯连接，嵌入式PLC模块与以太网转CAN客户端、电缆盘机构通过CAN总线连接；井下执行机构包括电力载波模块从机、雷达、声纳、相机、以太网转CAN服务器、关节电机，电力载波模块从机和电力载波模块主机通过漂浮电缆连接；漂浮电缆替
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 218518656 U
(45)授权公告日 2023.02.24
(21)申请号 202222678317.3
(22)申请日 2022.10.11
(73)专利权人 哈工大机器人（合肥）国际创新研
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