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双目立体视觉第一页，共五十五页，2022年，8月28日1 立体视觉主要研究如何借助（多图象）成象技术从（多幅）图象里获取场景中物体的距离（深度）信息 6.1　双目立体视觉原理第二页，共五十五页，2022年，8月28日2 6.1　双目立体视觉原理 六个模块 ? 六项工作1.　摄象机标定2.　图象获取3.　特征提取 立体视觉借助不同观察点对同一景物间的视差来帮助求取3-D信息（特别是深度信息）。所以需要判定同一景物在不同图象中的对应关系 选择合适的图象特征以进行多图象间的匹配 第三页，共五十五页，2022年，8月28日3 6.1 　双目立体视觉原理 六个模块 ? 六项工作4.　立体匹配 根据对所选特征的计算来建立特征间的对应关系，从而建立同一个空间点在不同图象中的象点之间的关系，并由此得到相应的视差图象5.　3-D信息恢复 根据得到的视差图象，可以进一步计算深度图象，并恢复场景中的3-D信息 第四页，共五十五页，2022年，8月28日4 6.1　双目立体视觉原理 六个模块 ? 六项工作6.　后处理 3-D信息常不完整或存在一定的误差(1)　深度插值 只能恢复出图象中特征点处的视差值 (2)　误差校正（见后）(3)　精度改善 象素级视差到亚象素级的视差 第五页，共五十五页，2022年，8月28日5 获得同一场景的两幅视点不同