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现代控制理论-重点知识汇总 最近重温了现代控制理论，现对重要知识点做⼀个总结。 ⽬录 状态空间⽅ 状态⽅ 是现代控制理论的基础，不同于经典控制理论中的传递函数，状态⽅ 引⼊了系统的内部状态，外部控制输⼊的作⽤引起了状态的 改变，状态的线形组合构成了系统的输出。状态空间输⼊-输出⽅ ⼀般形如 x˙ = Ax + Bu y = Cx + Du 两种⽅式构建状态⽅ ： 1. 从机理推导 2. 从传递函数推导 机理推导 ：即结合物理知识 （如⼒、电、流体等），运⽤公式对对象进⾏描述，从⽽选择合适的状态，将其转换为上述给出的⼀般形式。 例 ：建⽴电动机的输出扭矩与电机轴转速的关系，设扭矩为u ，轴的转动惯量为J ，⾓位移为θ （忽略负载、摩擦、阻尼等），则有 ¨ J θ = T ˙ u 这⾥，我们取x = θ，x = θ，则有x˙ = x ，x˙ = ，输出转速为y = x 。因此，状态⽅ 的系数矩阵可写为 1 2 1 2 2 J 2 0 1 J 0 1 \right] A = [00​10​], B = [ ], C = [ ],D = 0 从传递函数求取 例 1：设⼀单输⼊-单输出系统 （SISO）的传递函数 （⽆零点）为 Y (s) 1 W (s) = U (s) = s2 + 3s + 2 其对应的微分⽅ 为y¨ + 3y˙ + 2y = u。取x1 = y, x2 = y˙，则 \right],B=\left[ \right],C=\left[ \right],D=0 A = [0−2​1−3​] , B = [0 1​] , C = [1​0​] , D = 0 例2 ：设⼀单输⼊-单输出系统 （SISO）的传递函数 （有零点）为 Y (s) s + 4 W (s) = U (s) = s2 + 3s + 2 该传递函数对应的微分⽅ 包含控制输⼊的导数，需要进⾏处理。这⾥我们以例 1为基础，设 1 Y (s) = s2 + 3s + 2 U (s) 1 则 Y (s) = Y (s)(s + 4) 1 对其进⾏拉式反变换得y = y˙ + 4y 。此时，状态变量x , x 选取和