基于ATMEGA16型微控制器的轮式移动机器人控制系统设计.docxVIP

基于ATMEGA16型微控制器的轮式移动机器人控制系统设计 Wheeled Mobile Robot Control System Design 摘 要 随着科学技术的进步，机器人逐渐向智能化发展，智能机器人也应运而生。智能机器人具有人的智慧，可以认识周围的环境和自身的状态，并能进行分析和判断，然后采取相应的策略完成任务。所以智能机器人的应用越来越广泛，轮式移动机器人的研究和设计也越来越受到企业界和商业界的重视。 本文首先阐明了移动机器人的研究背景和意义，综述了移动机器人的发展概况和研究现状。然后，结合移动机器人结构体系，推导其运动学模型实现其运动控制。重点研究了移动机器人控制系统的