ABB工业机器人编程与操作全套完整教学课件.pptx

项目1 ABB工业机器人手动操作.pptx项目2 ABB工业机器人坐标设定.pptx项目3 ABB工业机器人下料切割操作与编程.pptx项目4 ABB工业机器人打磨抛光操作与编程.pptx项目5 ABB工业机器人搬运码垛操作与编程.pptx项目6 ABB工业机器人涂胶作业虚实结合操作与编程.pptx全套PPT课件ABB工业机器人编程与操作《ABB工业机器人手动操作》项目一 :ABB工业机器人手动操作一、学习目标二、工作任务三、知识储备四、实践操作五、问题探究六、知识拓展七、评价反馈八、练习题一、学习目标1.了解工业机器人定义、发展历史和分类，组成系统及各系统之间关系，技术参数。2.了解ABB IRB120工业机器人规格参数、工作空间，控制柜和示教器等。3.掌握ABB IRB120示教器基本使用方法、工业机器人安全操作规程、坐标系概念和机器人运动形式、增量模式、速度百分比等。4.掌握工业机器人手动操作快捷方法和转数计数器更新操作方法。5.能够安全地正确地开启和关闭工业机器人，将工业机器人从急停状态恢复，并遵守安全操作规程进行机器人操作。6.能够正确选择动作模式、坐标系、增量模式。7.能够手动操纵机器人进行单轴运动、线性运动、重定位运动，并能理解机器人运动方向及其与坐标系的关联性。二、工作任务（一）任务描述 手动操作ABB IRB120工业机器人作单轴运动、线性运动、重定位运动，注意各轴运动方向、工具TCP运动方向，并能用右手定则理解运动方向及其与坐标系关系。 （二）技术要求1.手动操作时机器人速度百分比不超过10%，为安全起见通常选用较低的速度。2.机器人与周围任何物体不得有干涉。3.示教器不得随意放置，不得跌落，以免损坏触摸屏。4.不能强行进行机器人断电，遵守开关机顺序。5.注意机器人工作区间不得人为干扰。6.爱护机器人与示教器，不得随意拨动摇杆和使能器按钮。7.注意用电安全。二、工作任务（三）所需设备ABB工业机器人工作站三、知识储备（一）ABB IRB120工业机器人认知1.本体结构规格参数参数值规格参数参数值构造关节型运动范围（°）J1/旋回+165~-165关节数6J2/前后+110~-110驱动方式AC伺服驱动J3/上下+70~-90可搬质量（Kg）3J4/旋转+160~-160最大工作半径（mm）580J5/弯曲+120~-120位置反复精度（mm）0.01J6/旋转+400~-400周围温度（℃）5~45最大速度（°/s）J1/旋回250设置条件地面、壁挂、悬吊、倾斜J2/前后250J3/上下250耐环境性相当于IP30J4/旋转320主体质量（Kg）25J5/弯曲320噪音级别（dB）70J6/旋转420三、知识储备（一）ABB IRB120工业机器人认知2.控制柜急停按钮、上电按钮和模式切换旋钮经常使用，抱闸失电按钮只有在手动机械调零时使用。三、知识储备（一）ABB IRB120工业机器人认知3.示教器示教器是进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置及监控用的手持装置，也是经常使用的控制装置三、知识储备（一）ABB IRB120工业机器人认知3.示教器标号名称功能ABCD预设功能键客户根据使用需求，自定义按钮功能E机械单元键选择控制的机械单元，本体或者附加轴（如有）F运动模式键1切换线性运动模式或者重定向G运动模式键2切换1-3轴运动或者4-6轴运动H增量切换键切换增量运动值K程序启动开始执行程序J单步后退程序后退至上一条指令L单步前进程序前进至上一条指令M程序停止停止程序的执行“ABB主界面”集成了输入/输出、程序编辑、系统配置等各种操纵与调试机器人所需功能选项。“操作员窗口”主要显示来自程序的信息，当程序中使用了读/写屏幕的编程指令后，该窗口将自动弹出相应操作界面。“任务栏”以缩略图标形式存放开启过的功能选项，操作人员可以直接在缩略图标之间切换所需功能。“快捷菜单栏”用于快速设置机器人坐标、速度、工具、模式等各种与机器人运动相关的数据。三、知识储备（二）坐标系坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间，机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位，机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。ABB IRB120工业机器人提供如下坐标系：轴坐标系：机器人的轴（关节）各自单独动作。工具坐标系：机器人到达预设目标时所使用工具的位置，位置可自由定义的坐标系，以工具为基准的交叉坐标系，一般原点在工具上的坐标系，坐标系原点称为“TCP”即工具中心点。机器人（基）坐标系：位置可自由定义的坐标系，以机器人为基准的交叉坐标系，前后为X轴，左右为Y轴，上下为Z轴。一般原点位于机器人足部，又称为基坐标系。工件坐标系系：位置可自由定义的坐标系，与工件相关的坐标系，通常是最适于机器人进行编程的坐标系。大地坐