(7.3.2)--6.3.2用变分法求解连续系统最优控制问题——终端时间自由问题.pdfVIP

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2023-03-20 发布于陕西
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(7.3.2)--6.3.2用变分法求解连续系统最优控制问题——终端时间自由问题.pdf

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现代控制理论 Modern Control Theory 第6章：最优控制 6.3 连续系统最优控制问题二、波尔札问题终端状态约束状态方程约束存在最优的终端时间 3）——终端时间自由，状态约束，等式约束下的变分问题受控系统的状态方程：x (t) f ([x (t),u (t),t] t0 x (t ) x x(t ) N [x (t ),t ] 0 始端时刻和始端状态 0 0 固定。终端状态 f 满足： f f t N为q(qn)维矢量函数终端时刻待求 f t f J (x ) [x (t ),t ] =+ L x (t ),u(t ),t dt 性能泛函： f f t ( ) 0 Ф, L为连续可微的数量函数 * 最优控制问题：u ?@ x (t ) =→N [x (t ),t ] 0,min J 0 f f 约束条件：1）微分方程约束；2）等式约束引入两个乘子矢量 6.3 连续系统最优控制问题二、波尔札问题两个乘子矢量：(t ) n维  q维应用拉格朗日乘子法，构造增广泛函： t T f T J (x ) [x (t ),t ] =+ N [x (t ),t ] + {L[ x (t ),u (t ),t ]+ (t )[ f [x (t ),u(t ),t ] −x (t )]}dt f f