组态控制技术 课件 项目2 机械手监控系统设计.ppt

下移5s 夹紧2s 上移5s 右移10s 下移5s 放松2s 上移5s 左移10s 上工件是否出现 否 否 是 是 是 是 否 否 分析1：上工件状态变化过程 (3)编写脚本程序 下移5s 夹紧2s 上移5s 右移10s 下移5s 放松2s 上移5s 左移10s 上工件是否出现 下工件是否出现 否 否 是 是 是 是 否 否 是 是 否 否 否 否 是 是 分析2：下工件状态变化过程 下移5s 夹紧2s 上移5s 右移10s 下移5s 放松2s 上移5s 左移10s 上工件是否出现 下工件是否出现 否 否 否 是 是 是 否 否 是 是 是 否 否 否 是 是 上工件在[7s 29s]可见其余时间不可见 使得某变量（工件显示标志）在[7s 29s]＝１其余时间为０，并与上工件建立连接关系 ********运行控制******** IF 定时器启动=1 THEN IF 计时时间 5 THEN 下移信号 = 0 EXIT ENDIF IF 计时时间 7 THEN 夹紧信号= 0 下移信号= 1 EXIT ENDIF IF 计时时间 12 THEN 上移信号= 0 夹紧信号= 1 ‘****上工件在[7s 29s]可见其余时间不可见**** 工件显示隐藏标志 = 1 EXIT ENDIF IF 计时时间 22