第七节KUKA程序流程(技术讲解).pdfVIP

培训资料 • 名称： KUKA程序流程(技术讲解) • 所属班组：xx • 汇报人：xx 课 程 内 容 在KR 机器人程序的结构和组成 L中成 结构化机器人程序 功编 程 链接机器人程序 一、机器人程序的结构和组成 程序流程控制 除了纯运动指令和通讯指令 （切换和等待 功能 ）之外 ，在机器人程序中还有大量用 于控制程序流程的程序。 其中包括 ：  循环 | 循环是控制结构。 它不断重复执行指 令块指令 ，直至出现终止条件。  无限循环  计数循环  当型和直到型循环  分支 | 使用分支后 ，便可以只在特定的条件下 执行程序段。  条件分支  多分支结构 无限循环 在无限循环中无止境地重复指令段。 然 而 ，却可通过一个提前出现的中断 （含 EXIT 功能 ）退出循环语句。 图 1-1 无限循环的程序流程图 LOOP指令举例 无E