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中国矿业大学信电学院 常俊林 * (1)截止频率 的斜率为-20dB/dec 系统是稳定的，并近似认为整个开环特性为-20dB/dec 则，开环传递函数为 相位裕度约为90°，幅值裕度为无穷大，超调量 为零，调节时间 。 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 第三十一页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * (2)截止频率 处的斜率为-40dB/dec 并近似认为整个开环特性为-40dB/dec 则，开环传递函数为 相位裕度为0°，系统处于临界稳定状态。 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 第三十二页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * 如果系统通过?c点的频率越陡，闭环系统将更难以稳定。因此，中频段应该有较宽的[-20]斜率，该斜率频段越宽，系统的平稳性越好，?c值应该满足系统快速性的要求。 中频段小结： (3)通过截止频率 的斜率为-60dB/dec 系统不稳定 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 第三十三页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 第三十四页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * 高频段 ?高频段指开环幅相特性曲线在中频段以后的区段 ?高频段由开环传递函数小时间常数环节决定的。 ?高频段远离?c,且幅值很低，对动态特性影响不大。 ? 由于噪声的频率较控制信号的频率高得多，所以高频区段的幅值越低，抗干扰的能力越强。 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 第三十五页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * P199 例5-13 2 开环频域指标与闭环时域指标的关系 (1) 典型二阶系统 设 为截止频率 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 第三十六页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * 阻尼比?一定，截止频率随自然频率的增大而增大。 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 第三十七页，共三十九页，2022年，8月28日 autocumt@126.com 自动控制原理第五章第次 中国矿业大学信电学院 常俊林 * 第一页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * Nyquist稳定判据 闭环系统稳定的充要条件是：半闭合曲线G(jω)H(jω) 曲线不穿过（-1，j0） ，且满足下式： Z=P-2N=0 N=N+-N- 。 如果系统不稳定，则Z≠0，且闭环传递函数在S右半平面有Z个极点。 P为开环传递函数在S右半平面的极点个数 N 为Nyquist曲线在(-1,j0)左侧穿越负实轴的次数 5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 第二页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * K=100 闭环系统不稳定 5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 第三页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * 例1.某最小相位系统的开环Nyqusit曲线如图所示 试确定其闭环系统的稳定性 闭环系统稳定 5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 第四页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * K=2 增补圆 5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 计算与负实轴的交点 第五页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * 开环传递函数含ν个积分环节 ν型系统 绘制开环幅相曲线后，应从频率0+对应的点开始，逆时针补画半径无穷大，角度为 的圆弧。 5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 第六页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * 由于ν＝2，从 点逆时针 补画半径为无穷大的半圆。 例2. 给出含有两个积分环节的开环系统 幅相曲线，试判断闭环系统的稳定性。 P=0, N=0，Z=P-2N=0 闭环系统稳定 5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 第七页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电学院 常俊林 * 例3 已知 绘制?T和?T情况下的幅相曲线并判定闭环稳定性。 P=0, N=0，Z=P-2N=0 5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 第八页，共三十九页，2022年，8月28日 中国矿业大学信电