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》《初级第六课巡线程序木莲创客——mBlock示例附-巡线传感器结构图要点一:巡线传感器原理巡线传感器位于机器人的下方,由两个传感器Sensor1和Sensor2构成,每个传感器又由一个红外发射器和一个红外接收器组成。由于其经常被用来控制机器人沿着线走,故被称作巡线传感器。检测范围为1到2厘米。红外发射器在mBot行驶过程中不断向地面发射红外光:若红外光被反射(如遇到白色或其他浅色平面),则接收器收到红外信号,输出数值1(此时可观察到巡线传感器背面对应的蓝色LED指示灯亮起);若红外光被吸收或无法被反射,则接收器收不到红外信号,输出数值0。知识要点根据下表中的说明,可知巡线传感器的值只有4种情况:0、1、2、3。知识要点?接收器是否收到反射红外信号Sensor1返回的数值Sensor2返回的数值表示为二进制二进制转换为十进制(即传感器在舞台上显示的值)Sensor1Sensor2情况1未收到未收到00000情况2未收到收到01011情况3收到未收到10102情况4收到收到11113脚本说明?脚本说明由于黑色可以吸收红外光,结合读取巡线传感器的值,可让mBot识别浅色平面上的黑色轨迹,也可让mBot识别黑色平面上的浅色轨迹。本示例以浅色平面上的黑色轨迹为例,详细介绍如何利用巡线传感器实现mBot沿轨迹行走的效果。上面例举了mBot相对黑线的4种可能情况,针对这4种情况mBot可采取以下应对策略:1、在黑线上时,保持前进;2、偏离黑线时,及时向左或向右纠偏回到正轨;3、不在黑线时,后退寻找黑线?脚本说明对应上述4种情况进行编程即为本示例程序: ?温馨提示 巡线传感器对纯白或纯黑且无反光的表面分辨最佳,一般在浅色平面上可使用黑色电工胶带制作巡线轨迹,以达到较好的巡线效果。作业任务1改变mBot前进、转弯的速度,观察mBot的巡线效果。任务2根据思考在情况4下,mBot还可以使用何种策略重新找回黑线。谢”“看观谢TEACHERS COURSEWARE
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