自动控制系统的时域分析型.pptxVIP

第三章 时域分析法 ;3.1 稳定性和代数稳定判据; 线性系统特征方程为： ; 当劳斯表中第一列的所有数都大于零时，系统稳定；反之， 如果第一列出现小于零的数时，系统就不稳定。第一列各系数符号的改变次数，代表特征方程的正实部根的个数。 ;例3.3 设系统特征方程为s5+s4+3s3+3s2+2s+2=0，试用劳斯稳定 判据判断系统的稳定性。;对结构不稳定系统进行改进措施 ;2.改进措施： 1) 改变积分环节的性质;3.2 典型输入信号和阶跃响应性能指标;动态性能;3.3 一阶系统的时域分析;调节时间：ts=3T (△=0.05) 或 ts=4T (△=0.02) ;3.4 二阶系统的时域分析;瞬态响应;2）欠阻尼二阶系统 (即0ζ1时) ;? 此时系统有两个不相等负实根 ;3.4.2 二阶系统的动态性能指标;?单位阶跃响应中最大超出量与稳态值之比。 ;?单位阶跃响应进入± ?误差带的最小时间。 ;; 过阻尼系统的动态性能指标;3.4.3 二阶系统的动态性能指标和系统参数的关系;;3.4.4 具有零点的二阶系统分析;;特点: (1) 引入比例微分控制，使系统阻尼比增加，从而抑制振 荡，使超调减弱，改善系统平稳性； (2) 零点的出现，将会加快系统响应速度，使上升时间缩短，峰值提前