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Harvesting robot for strawberry grown on table top culture developed by Okayama University 第二十八页，共五十七页。 Strawberry harvesting end-effecterdeveloped by Okayama University 第二十九页，共五十七页。 External sensing system using laser scannerdeveloped by Okayama University 第三十页，共五十七页。 日本研制的葡萄收获机械手用于葡萄园中棚架方式种植的葡萄。棚架种植方式被认为比其它方式更适合机器人工作。 第三十一页，共五十七页。 External sensing system of grape harvesting robot to detect a cooperative worker as an obstacle 第三十二页，共五十七页。 Cherry tomato harvesting robot Developed by Prof. T. Fujiura Osaka prefecture University 第三十三页，共五十七页。 Cherry tomato harvesting robot 第三十四页，共五十七页。 Multi-fingered tomato harvesting robot Cherry tomato harvesting hand developed by Okayama University 第三十五页，共五十七页。 Cabbage harvesting robot Developed by Dr. M. Dohi Shimane University 第三十六页，共五十七页。 Selective harvesting robot for lettuce 3-D vision sensor------location and size of crisp head Force sensor ----hardness of crisp head 第三十七页，共五十七页。 美国Purdue大学Y．Edan和G．Miles研制了3自由度的伺服电机控制的操作手，用来收获甜瓜。这类机器人行走装置的倾斜引起的位置误差较大，导致收获成功率仅达到65％。另外，该机器人没有解决有叶、茎障碍物影响末端执行器抓取的问题。 第三十八页，共五十七页。 柑橘收获机器人 西班牙科技人员发明的这种机器人由一台装有计算机的拖拉机、一套光学视觉系统和一个机械手组成，能够从橘子的大小、形状和颜色判断是否成熟，决定可不可以采摘。它的工作效率很高，每分钟可采摘60个，而靠手工只能摘8个左右。另外，该机器人通过装有视频器的机械手，能对采摘下来的果实按大小同时进行分类。 第三十九页，共五十七页。 番茄采摘机器人机械手 第四十页，共五十七页。 英国Silsoe研究院研制的蘑菇采摘机器人如图所示，它可以自动测量蘑菇的位置、大小，并选择性的采摘和修剪。 第四十一页，共五十七页。 结球菜收获机器人的构造 第四十二页，共五十七页。 育苗机器人 第四十三页，共五十七页。 移栽机器人 移栽机器人机械手部分 第四十四页，共五十七页。 * * 农业田间机器人技术现状与未来发展 第一页，共五十七页。 农业机器人技术现状及未来发展 一．农业机器人的含义 二．目前的研究现状 三．存在问题及解决方法 四．农业机器人的未来发展 第二页，共五十七页。 农业机器人的含义 　农业机器人定义 　农业机器人的特点 　农业机器人的发展优势 　农业机器人的分类 第三页，共五十七页。 农业机器人的定义 一种以农产品为操作对象、兼有人类部分信息感知和四肢行动功能、可重复编程的柔性自动化或半自动化设备。 能够部分模拟人类智能的农业机器人则成为智能型农业机器人。 第四页，共五十七页。 农业机器人的特点 农业机器人作业对象的娇嫩性 农业机器人的作业环境的非结构性 农业机器人作业动作的复杂性 农业机器人的可操作性 农业机器人的价格特性 第五页，共五十七页。 农业机器人发展优势 (1) 提高作业效率 (2) 提高作业精度 (3) 无人化作业 (4) 改善农业作业者的安全与卫生环境 (5) 机器人能够完成不适合人工完成的动作 (6) 减轻作业强度 (7) 解决大型机械所产生的一系列问题 第六页，共五十七页。 农业机器人的分类 行走系列机器人 水田管理机器人 收获管理机器人