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基于骨架关键点重规划的Voronoi全局及局部动态路径规划共3篇
基于骨架关键点重规划的Voronoi全局及局部动态路径规划1
骨架关键点是机器人路径规划领域中的一个重点，它代表了机器人的运动方向和姿态，对路径规划的精度和效率有重要影响。而Voronoi图是一种有效的路径规划方法，它将障碍物看作节点，根据节点间的距离和可行路径来生成图形，在此基础上进行路径规划。本文将结合骨架关键点和Voronoi图，介绍一种基于重规划的全局和局部动态路径规划方法。 一、基本原理 1.1 骨架关键点提取 骨架关键点是指障碍物内部的关键点，通常由二值化处理的灰度图像中提取而来。这个过程包括三个步骤：首先对灰
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