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H2U PLC 与IS500 伺服进行CAN-LINK 总线通信调试总结
一、硬件配置：
序号 产品名称 产品型号 数量 单位 备注
1 伺服驱动器 IS500PS2R8I-110 1 台
2 伺服电机 ISMH1-40B30CB-U131X 1 台
3 PLC H2U-3232MT-X 1 台
4 通信卡 H2U-CAN-BD 1 块
5 电机动力线 S5-L-M03-3.0 1 条
6 电机信号线 S5-L-P00-3.0 1 条
7 PLC 下载线 RS232-Mini DIN8 1 条
8 伺服CN3 插头 S-8 1 个
二、接线：PLC 通过H2U-CAN-BD 通信卡与伺服进行CAN 通信（接线图如下）。伺服驱动器与电机接线参考IS500
说明书。
三、硬件及速度控制参数设置：
1、H2U-CAN-BD 通信卡设置：
序号 拨码 状态 说明
1 拨码1 设为ON 设定PLC 通信站号为1
2 拨码8 设为ON 接通CAN 卡内部终端匹配电阻
2、伺服驱动器CAN-LINK 通信参数：
①伺服基本通信参数设置：
参数代码 参数名称 设置值 说明
H0C-00 伺服轴地址 2 伺服站号为2
H0C-08 CAN 通信波特率 3 通信波特率500Kb/s
H0C-15 通信方式 0 CANLINK 通信协议
备注：H0C-15 通信方式，旧版说明书0=CANOPEN,1=CANLINK。新版补充的说明书0=CANLINK,1=CANOPEN。
②选择控制模式及端子定义（使用虚拟DI，定义虚拟/S-ON ，屏蔽硬件DI 及DO）：
参数代码 参数名称 设置值 说明
H02-00 控制模式选择 0 速度模式
硬件DI 端子功能分 全部设
H03-00—H03-21 取消所有外部DI 端子的功能
配 为0
硬件 DO 端子功能 全部设
H04-00—H04-15 取消所有外部DO 端子的功能
分配 为0
H0C-09 通信虚拟VDI 1 使能通信虚拟输入端子VDI
H17-00 VDI1 端子功能选择 1 定义虚拟VDI1 端子为S-ON 功能（伺服使能）
H31-00 VDI 虚拟电平 X VDI1 端子电平设定，控制伺服ON/OFF
备注：“X ”：表示数值通过PLC 程序通信给定。
③速度指令源及速度值给定选择：
参数代码 参数名称 设置值 说明
H06-02 速度指令选择 4 通信给定
H31-09 通信给定速度低位 X
给定速度（最小单位0.001rpm ）
H31-0A 通信给定速度高位 X
备注：“X ”：表示数值通过PLC 程
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