计算机控制系统设计方法.pptxVIP

第三章 1----第三章 计算机控制系统设计方法计算机控制系统属于数字控制系统。所以，计算机控制系统控制器的设计属于数字控制器的设计。关于数字控制器的设计，有直接法和模拟法两种，这两种方法各有其特色，本章将分别给予介绍。第一节 连续域——离散化设计一、设计的基本原理和步骤连续域——离散化设计分以下五个步骤完成：第1步：根据系统的性能和要求，选择采样频率。第2步：教材3-2所示，由于保持器会引入延迟，根据系统预定的性能指标，采用连续域的设计方法，设计出数字控制器的等效传递函数。保持器常采用零阶保持器，其一阶和二阶近似式表示如下：第一页，共六十五页。第三章 1----wyx（3-1）（3-2）图3-2 连续域内等效设计框图第二页，共六十五页。第3步：选择适当的离散化方法，将D(s)离散化获得性能尽量等效的脉冲传递函数D(z)。第4步：针对由D(z)构成的离散闭环控制系统，检验其闭环性能。如图3-3所示。第5步：将D(z)编制成数字算法，在计算机上编程实现。第三页，共六十五页。 二、前向差分法 设模拟控制器传递函数为 (3-3)转换成微分方程为 (3-4)以一阶前向差分近似该微分，并代入（3-4）式，得(3-5)第四页，共六十五页。wyx令k+1=n,上式的z变换为 （3-6）或比较式（3-6）和式（3-3）可见，连续传递函数中的s在离散传递函数中的置换公式为第五页，共六十五页。推而广之，即给定模拟控制器传递函数D(s)，其等效离散传递函数D(z)为：(3-7) 下面讨论s平面和z平面之间的映射关系。 因为平面上的虚轴（ 轴）是稳定与不稳定区域的分界线，所以应着重研究 轴在z平面内的映象。 由 得：Z=1+TS 令 代入后可见，s平面上 轴映射在z平面上将右移1个单位，所以，采用前向差分法离散化，D(s)稳定，D(z)不一定稳定。 第六页，共六十五页。前向差分法的特点总结如下：1、直接代换，具有串联性，变换方便；2、整个s左半平面映射到z平面z=1以左的区域，故D(s)与D(z)不具有相同的稳定性；3、因为D(s)|s=0=D(z)|z=1，故稳态增益维持不变；4、当采样周期T较小时，等效精度较好。三、后向差分法设模拟控制器传递函数为图3-5 前向差分法s平面稳定域在z平面内的映象第七页，共六十五页。(3-8)转换成微分方程 (3-9)以一阶后向差分近似微分，得 (3-10)第八页，共六十五页。wyx代入式（3-9）得 对上式进行z变换，经整理为(3-11)比较式（3-11）与式（3-8），得s和z的置换公式为(3-12)第九页，共六十五页。wyx推广而言，后向差分的离散化公式为(3-13) 因为则当 时，可得 第十页，共六十五页。四、双线性变换法（Tustin变换法）1、离散化公式图3-7中曲线r(t)以下的积分面积可采用个梯形面积之和来近似表示(3-15)其中前个梯形面积之和表示为C(k-1)。对式（3-15）两端求z变换，经整理，可得第十一页，共六十五页。显然，s平面的虚轴以左映射为z平面单位圆之内的一个小圆，如图3-6所示。所以，稳定的D(s)对应的D(z)也必定稳定。图3-6 后向差分法s平面稳定域 在z平面内的映象第十二页，共六十五页。图3-7 梯形规则数值积分第十三页，共六十五页。对式（3-15）两端求z变换，经整理，可得对比模拟控制器传递函数显然此时的转换关系为 （3-16） 由此可得双线性变换（梯形积分规则或Tustin变换）的离散化公式为（3-17） 第十四页，共六十五页。2、映射由式（3-16）可得 令s=jω，可得|z|=1，相位随ω而变化，此即z平面的单位圆，如图3-8所示。可见，若D(s)稳定，D(z)也一定稳定。 第十五页，共六十五页。图3-8 双线性变换法S平面稳定域 在z平面内的映象 第十六页，共六十五页。3、频率畸变与预修正令s=jω，z=ejωdt。这里，ω表示s域的角频率，ωd表示z 域的角频率。根据置换公式，可得则第十七页，共六十五页。即 （3-18）或 式（3-18）表明，s域的角频率ω与z域的角频率ωd是一个非线性关系，双线性变换产生了频率畸变。当 时，有（3-19）第十八页，共六十五页。式（3-19）表明，D(s)在频率ω处的幅值D(z)等于 在的幅值，如图3-9所示。 图3-9 双线性变换的频率畸变 第十九页，共六十五页。wyx由图3-9可见，双线性变换将s域0~∞频段均压缩到z域的有限区间0~π，在系统校正装置的设计过程中，当D(z)用取代D(s)时，如果要保证在某个特征频率ω1处离散后， ，则必需进行频率预修正。进行预修正的步骤如下：（1）在特征频