ABB机器人零位校准的那些秘密.pdf

1.ABB机器人校准界面有如下功能，分别代表什么含义？ 2.ABB机器人电机采用单圈绝对值编码器，即电机转一圈，编码器能输出绝对位置。但是由 于减速比的缘故，实际机器人转180°，电机要转几十圈到几百圈不等 （取决于减速比） （ABB机器人本体减速比查看方法：减速 比、电机角度 、电机偏差之 间的关系 ） 3.当电机旋转超过一圈，旋转的圈数就通过机器人来计数 （SMB板）。 4.机器人实际显示的位置就是由圈数+单圈偏移再乘以减速比得到。 5.机器人在出厂时，会通过仪器来测试，获取机器人的标准零位。 6.机器人在零位时，机器人各轴会在刻度线附近 7.此时的零位位置是通过仪器测定的，此时，会把电机转数清零，机器人本体上的银色标签 数值就是此时机器人各轴单圈编码器的反馈值 （下图用弧度表示角度） 上述值也可以在示教器的校准-校准参数-编辑电机校准偏移里查看，示教器显示的值和标签 值一致 8.只要编码器和电机没有脱开，电机和机械本体没有脱开 （机械相对关系没有发生变化）， 零位的编码器反馈值都是不会变化的，即上图银标签的值。如果有人误修改，可以人工把银 标签的值输入机器人并重启来保证机器人绝对零位 （只要电机没有拆装过） 9.在机器人不通电的情况下，电机转数是需要通过SMB上的电池来存储，如果机器人不通电 时电池没电等，机器人开机后就会报错 “转数计数器