模块二　工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护.pptVIP

对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。 任务测评表 检查测评 任务测评表 知识目标 １. 熟悉各单元的控制远程。 ２. 掌握工作站整机的联机调试方法。 能力目标 能够根据控制要求，完成工作站整机的程序设计与调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。 学习目标 有一台多工位车窗装配机构，能自动完成汽车车窗玻璃的涂胶及安装任务，现需要编写 PLC 和机器人控制程序，以实现如下控制要求: (１) 按下 “ 启动” 按钮，系统上电。 (２) 按下 “ 联机” 按钮，机器人单元、上料涂胶单元、多工位涂装单元均联机上电。 (３) 按下 “ 开” 按钮后，再按下送料按钮，系统自动运行。 (４) 机器人控制盘动作速度不能过快。 (５) 按下 “ 停止” 按钮，机器人动作停止。 (６) 按下 “ 复位” 按钮，自动复位到原点。 工作任务 一、上料涂胶单元的控制流程 相关知识 上料涂胶单元控制流程图 二、多工位涂装单元的控制流程 多工位单元流程图 一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 二、机器人控制流程图 根据任务要求，画出机器人控制流程图，如图所示。 机器人控制流程图 三、I / O 功能分配 １. 上料涂胶单元 PLC 的 I /O功能分配 上料涂胶单元 PLC 的 I /O 功能分配表 ２. 多工位涂装单元 PLC 的 I