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含摩擦滑移铰多体系统动力学的lcp建模及数值方法 摩擦滑移铰多体系统的动力学是以动力学分析为基础，以非线性滑动摩擦连接作为约束，对摩擦滑移铰多体系统性能和趋势进行建模研究。摩擦滑移铰多体系统由两种自洽耦合问题组成：第一类耦合问题是由代数的方程组和微分的运动学方程组所构成的；第二个类耦合问题是以Lagrange形式表示，是多体实体之间摩擦滑动接触之间的关联性。 Lcp模型对摩擦滑移铰多体系统动力学的建模可以从量化法观点出发，以摩擦特性状态变量和它们的时间变化表示存在某种约束滑动分析系统，即用多个自由度变量和它们的时间变化量代入Lagrange函数，从而将问题转化为一个Lcp模型。 在摩擦滑移铰多体系统的数值方法上，综合旋转矩正弦步函数和共轭梯度法，可以进行非拟合和无滑移约束等求解，同时考虑多体系统耦合约束问题。有关摩擦滑移铰多体系统的模拟运行，模型有效性和准确性，可以应用此类方法，以模拟解算各单元的位置和速度，并在多维系统实时动力学模拟过程中评估滑动摩擦模型效应和振动控制预测。