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松下 A5 系列伺服位置控制使用方法 一、位置控制参数 出 参 厂 设定值 备注 数： 值 1 0 设定正转方向 0 位置控制，1 0 0 1（标准）2（定位） 速度控制 1 3（垂直轴）0（手动 设定自动调整 增益调整模式） 13 根据情况而定 刚性设定 线驱动输入（接 44、45、46、47） 0 设为 1，光耦输入（接 3、4、5、6） 设为 0 250 电机 1 周返回脉冲数 0 320 当为 0 时，根据情况 第一位置环增 左 可设高 益 右 200 当为 0 时，根据情况 第一速度环增左 可设高（克服震动）， 益 右 使运行平滑 200 当为 0 时，根据情况 第一速度环积 左 可设高（使定位更准） 分时间 右 1（双脉冲）3（脉冲 1 +方向） 脉冲形式选择 100 根据情况而定 每转脉冲数 00 报或的话，需要外加 0 电阻时设为 1 外置电阻设置 29 号脚不接的话，设 内部使能置为“8618883” 指令输入脉冲 400 300 起滤波作 频率范围 0 用 （KHz） 当为“1”时面板锁 前面板锁定设 定定 定 定 300 不定 JOG 速度设定 0 为“1”时 EEPROM 写入不同时进行， “0”时反之 参数输入保存选择 0 当为 6 时有效！实时 说明 自动调整用户设定二、参数设置模式 （Prr000）：上电显示 “ro”按 S 键——按 M 键按到参数设置模式(Pr r 000) 按上下键或键（可移动小 自动调整用户设定 数点）到要设定的参数——按 S 键进入、修改（按上升键或下降键）——按 S 键保持 3 秒— — 按一下 M 键 写入模式(EE_SEb)再按”S”键执行显示 （EEP -) 按上升键保持 5 秒----EEP --、EEP 、EEP ----、--------SbRrb Finish，结束。 三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目 1、自动补偿调整（ AF_oF1、oF2、oF3） AF_RcL下降键AF_oF1S 键oF1 --持续按上升键 执行。 2 、 试运行（ JOG ） 持续按上升键(CW)--rERdy------ 键---SrU_on--- 持续上升键（CCW） 3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini---- 持续按上升键5 秒 -------Finish 结束 4、前面板锁定解除（AF_unL) 按“S”键 ---unL-- 持 续 按 上 升 键 5 秒 ----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。 以上字母只是近似面板上显示的简码。四、常见报警及其原因 1、“11”---控制电源电压不足 电源电压低或者驱动器故障 2、“16”过载 负载 过重或电机电源线相序错误 3、“21”编码器通讯异常 编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊 4、“24”位置偏差过大 电机未按指令动作 加大的值或者设为 0 五、接线 1、主电源及编码器接线： 2、大功率伺服编码器接线： 3、控制端子接线：