机电一体第8章机械电子系统中的微机.pptxVIP

第八章 机械电子系统中的微机控制;;数字程序控制以逻辑状态作为控制对象，理论基础是数字逻辑或布尔代数，最常见的是顺序控制和数值控制。 所谓顺序控制是指以预先规定好的时间或条件为依据，使机械电子系统按正确的顺序自动地“运动”或“停止”。顺序控制不仅适合于多数中小企业，使加工、装配、检验、包装等工序实现自动化，而且在大型计算机控制的高度自动化工厂中也是不可缺少的。 所谓数值控制是利用计算机把输入的数字值用一定程序处理后，转换为控制信号去控制一个或几个被控对象，使被控点按所要求的轨迹运动。可利用数值控制原理实现控制的加工设备、测量设备和绘图设备很多，如数控机床和数字绘图仪等。 ;模拟控制以模拟量作为控制对象，理论基础是自动控制理论。主要以频域分析和PID(比例、积分、微分)调节器为基础的经典控制理论在20世纪50年代就已经相当成熟。 60年代发展、成熟起来的现代控制理论和近几年正在发展、形成的智能控制中，仍在大量使用PID的方法和思想。按偏差的比例、积分、微分控制是过程控制中应用最广泛的控制形式。实际运行经验及理论分析充分证明，这种控制形式在对工业对象进行控制时能够得到较满意的结果。在计算机控制系统中首先采用的控制算式也是这种形式。在各类PID控制系统中，简单PID调节器，如P、PI、PD等，占相当大的比重。 ;;8.1 控制对象的数学模型 ;8.1.1 数学模型;图8-1(b)是一电阻-电感-电容电系统。可以由科希霍夫定律获得下列方程 ;上述两式就是对应系统的数学模型，求解这些微分方程，就可以获得系统对输入量(作用函数为力或电压)的响应。 系统的数学模型能够深入揭示系统的内部特性。 上述两式有着相同的方程结构，因此，可以采用同样的方法分析系统和进行控制器设计。也就是说，图8-1所示的两个元件、结构和功能完全不同的两个物理系统，在本质上是一样的，具有完全相同的数学模型，这就是人们对于系统的数学模型十分重视的原因之一。 对于多数机电系统，由于系统十分复杂，难以用解析法建立模型时，可以通过实验方法进行辨识，进而建立系统的数学模型。 ;8.1.2 线性与??线性系统;线性系统又可以分为线性定常系统和线性时变系统。 如果描述线性系统的微分方程的系数是常数，则称这类系统为线性定常系统；相应地，如果描述线性系统的微分方程的系数是时变的，则称这类系统为线性时变系统。 在机电系统控制中，对一些条件加以限制，如弹簧限制在一弹性范围内，忽略温度对电阻的影响，弹簧-质量-阻尼器等机械系统、电阻-电感-电容等电系统可以被认为是线性定常系统。航天飞机控制系统则是一个时变系统的例子，因为随着燃料的消耗，飞机的质量在发生变化，而且，重力也在随位置变化。 ;;8.1.3 拉普拉斯变换;;在满足必要的条件时，前两式的拉普拉斯变换分别为 这也是系统在频域中的数学模型。拉普拉斯变换将时域的微分方程变为复数域的代数方程，使得对系统的运算和分析大为简化。 经典控制理论也主要是借助拉普拉斯变换，直接在频域中研究系统的动特性，对系统进行分析、综合和完成控制器设计。相关内容，请参阅有关经典控制理论的书籍。;;8.2 顺序控制器和数值控制器;顺序控制器根据应用场合和工艺要求，划分不同的工步，然后按预先规定好的“时间”和“条件”，依次序完成各工步。各工步动作所需要的持续时间因产品类型或???产过程的不同而异，通常可以通过操作员来设定或调整定时器的时间常数；“条件”是指被控装置中运动部件移动到一个预定的位置，或者管道、容器中的液体或气体压力达到了某个预定值，或者加热部件的温度达到了某个预定点。 顺序控制器把“条件”是否满足作为本工步动作持续或结束的信号，而这些条件一般是通过行程开关(或限位开关)、压力开关或温度开关等传感器提供开关量被测信号而获取的，然后微处理器通过程序进行检测、等待，直到条件满足为止。;;数值控制随着微处理机的发展得到了广泛的应用，如数控机床、线切割机及低速小型绘图仪等，都是利用数值控制原理实现控制的机械电子设备。对不同的设备，其控制系统有所不同，但其基本的数值控制原理是相同的，步骤是： 1)把一条复杂的曲线分成若干段直线或二次曲线； 2)求出各分段直线(或曲线)的中间值，这个过程称为插值，或称为插补； 3)对插补运算过程中求出的各点，用脉冲信号去控制x、y方向上的步进马达，带动刀具或画笔运动，从而加工出或绘出要求的线段。 数值控制在绘图仪和数控机床中有着大量的应用，这里不作详细介绍。 ;8.3 闭环控制系统的构成及其模拟PID调节器 ;8. 3. 1 常规PID调节器 ;若将调节器方程式(8-7)离散化，则有 (8-8) 在给定值r不变时 式(8-8)称为位置算式，需要计算机对e(k)不断地进行累加计算，不能进行递推，故用于计算机控制的PID算